为了测试编码器卡的性能需一个速度稳定的电机驱动编码器,日前购买了台达A2伺服100W作为驱动机。可仅伺服空载测试时(速度模式,采用P1-09作为命令源),发现速度的波动很大,在3000rpm时,台达伺服监控软件(ASDA_Soft V4.07.03)马达速度(即时)波动有+-5rpm,其波动频率是机械的1倍频以及9倍频;而在180rpm时,主要是机械的9倍频(27Hz左右),波动也有+-5rpm。调整速度控制的增益P2-04和积分P2-06为默认的4倍(增益调整方式为手动,P2-30,P2-31等都为默认值),台达伺服监控软件的马达速度(滤波)以及面板显示的速度波动可以在+-0.2rpm,但即时速度的波动仍为+-5rpm。
台达伺服规格中提到,“编码器有20bit分辨率(1280000 p/rev),速度校准率:外部负载额定变动(0 ~ 100%)最大0.01%,(命令为额定转速时,速度校准率定义为(空载时的转速–满载时的转速)/额定转速。)”,即只有速度的稳态精度达0.3rpm,未有速度波动的指标。
后来将伺服电机连接一个多摩川6000线的编码器,用编码器卡进行测速(MT法),同样发现瞬时的速度波动达+-5rpm。
不知道是伺服驱动器的设置原因还是其他的?A2伺服能达到多少的速度波动精度?
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