台达A2伺服的速度控制波动的精度(非稳态精度) 点击:4175 | 回复:3



新鲜的毛豆

    
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发表于:2012-03-18 10:54:14
楼主

为了测试编码器卡的性能需一个速度稳定的电机驱动编码器,日前购买了台达A2伺服100W作为驱动机。可仅伺服空载测试时(速度模式,采用P1-09作为命令源),发现速度的波动很大,在3000rpm时,台达伺服监控软件(ASDA_Soft V4.07.03)马达速度(即时)波动有+-5rpm,其波动频率是机械的1倍频以及9倍频;而在180rpm时,主要是机械的9倍频(27Hz左右),波动也有+-5rpm。调整速度控制的增益P2-04和积分P2-06为默认的4倍(增益调整方式为手动,P2-30,P2-31等都为默认值),台达伺服监控软件的马达速度(滤波)以及面板显示的速度波动可以在+-0.2rpm,但即时速度的波动仍为+-5rpm。

台达伺服规格中提到,“编码器有20bit分辨率(1280000 p/rev),速度校准率:外部负载额定变动(0 ~ 100%)最大0.01%,(命令为额定转速时,速度校准率定义为(空载时的转速–满载时的转速)/额定转速。)”,即只有速度的稳态精度达0.3rpm,未有速度波动的指标。

后来将伺服电机连接一个多摩川6000线的编码器,用编码器卡进行测速(MT法),同样发现瞬时的速度波动达+-5rpm。

不知道是伺服驱动器的设置原因还是其他的?A2伺服能达到多少的速度波动精度?



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波恩

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发表于:2012-03-18 16:35:54
1楼

面板速度多为平滑后的均值,不足信。

 

台达伺服的波动水平不曾祥测,松下A5,A4的,三菱J2S的测试结果均不理想,尤其是松下A5的,号称20位的反馈,给出的速度分辨率却只有1rpm,带载速度波动量随速度不同而变,总体上速度越高带载速度波动越大,最大时接近10rpm。

 

个人以为“外部负载额定变动(0 ~ 100%)最大0.01%”的所谓“速度校准率”只能看看而已,根本不是日系和仿日系通用伺服足以达到的。

新鲜的毛豆

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发表于:2012-03-18 22:47:25
2楼

“尤其是松下A5的,号称20位的反馈,给出的速度分辨率却只有1rpm”,你指编码器内部已经将速度(而不是角度)计算出来,然后通讯给伺服驱动器?如果编码器反馈的速度分辨率只有1rpm,那么控制后的速度波动达到10rpm,倒也是正常吧?

伺服对于速度控制的精度要求这么低吗?波动允许到10rpm?

 

在电梯里用的变频器在带PG(1024线) 矢量控制下,速度波动峰峰也只有3rpm。当然,他的编码器信号是脉冲的,由变频器自行进行MT测速。

由于对伺服不了解,一直以为伺服的动态响应以及稳态精度都较变频器高,当然还有位置环。

波恩

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发表于:2012-03-19 12:57:20
3楼

这是实测结果,虽然可以反映具体产品的速度控制水平,但并不代表对伺服速度控制能力的要求。测试方法为:2个电机对拖,一个工作于力矩模式,一个工作于速度模式,实测速度点为200rpm。

施加负载(%)

0

10

30

60

100

速度波动

rpm

2

2

3

5

7

 可见,100%额定负载时,速度波动最大,高达7rpm,虽未到10rpm,也不远了。

 

另,速度应该是驱动器根据其20位编码器反馈计算出来的。


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