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台达伺服AB系列参数设置问题 点击：12590 | 回复：18



jianxingjianyuan

    
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发表于：2011-08-15 19:19:40
楼主

台达ASDA-ABD的伺服驱动器控制1500W电机转一圈。电子齿轮比设为1:1，检出器输出脉冲数设为12500，用三菱PLC编程。写程序：PLSY K70000 K10000 Y1（因查到编码器分辨率和反馈分辨率为2500/10000ppr）。但是电机不是转一圈，每次转动有误差，几圈之后位置改变。

向高手请教：要想消除误差还需设置哪些参数？检测电机反馈脉冲数（绝对值）每转一圈脉冲数减少四十。

补充:低速运行的时候脉冲不会失步，速度快的时候每次都丢脉冲，而且会累积。

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乔工

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发表于：2011-08-15 22:13:36
1楼
检出器输出脉冲数设为2500即可，PLC高速计数器采用4倍频，就一致了。
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lxf1314

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发表于：2011-08-15 22:41:54
2楼
先看看PLC的输出和编码器的回授是不是一样，如果一样，再看看有没有累积误差
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jianxingjianyuan

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发表于：2011-08-16 08:09:41
3楼

回复内容：
对：乔工 关于检出器输出脉冲数设为2500即可，PLC高速计数器采用4倍频，就一致了。 内容的回复：


没有用高速计数器，用的ZRN指令，电机上就带一把刀。用指令PLSY让电机转一圈，几圈之后就有误差了，很明显。

 

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jianxingjianyuan

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发表于：2011-08-16 08:11:32
4楼
回复内容：
对：lxf1314 关于先看看PLC的输出和编码器的回授是不是一样，如果一样，再看看有没有累积误差 内容的回复：

脉冲频率为70000，脉冲命令脉冲计数每次减少40，脉冲频率为20000，脉冲命令脉冲计数每次减少20，脉冲频率脉冲计数为2000，脉冲命令脉冲计数在误差允许范围内，好像是累积误差的问题。请问一下，怎么消除累计误差啊？
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jianxingjianyuan

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发表于：2011-08-16 08:13:37
5楼

失步问题严重啊！

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jianxingjianyuan

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发表于：2011-08-16 09:19:32
6楼

监控状态p0-02设为2（脉冲命令脉冲计数）开始时是9980多，每执行一次脉冲减少四十，最后成了2000多。

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jianxingjianyuan

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发表于：2011-08-16 09:47:27
7楼
是不是编码器都有误差，需要Z相回零才可以？我编的程序。先用按钮控制脉冲 PLSY K10000 K10000 Y1，然后用M8029的上升沿控制回原点，ZRN  X3 K3000 K1000(X3为接近开关)
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lxf1314

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发表于：2011-08-16 13:31:07
8楼

你说的脉冲命令脉冲计数是不是看驱动器上的回授?可以加我Q,2238262396看看能不能帮到您!

 

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jianxingjianyuan

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发表于：2011-08-16 13:57:57
9楼
求高手，求高手，求高手！
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jianxingjianyuan

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发表于：2011-08-16 18:48:22
10楼
现在由脉冲+方向模式改为CW/CCW模式，问题解决了。但是不知道什么原因。
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jianxingjianyuan

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发表于：2011-08-16 18:53:57
11楼
新的问题：脉冲信号接5V电源，伺服用外部24V供电，将伺服SON与COM短接。PLC未执行动作之前伺服启动，当给PLC输入指令时，没有脉冲发出，且伺服不再处于启动状态。用指令2-30强制伺服启动的话不会出现这个问题。初步判断是脉冲信号与COM冲突，但不知道如何解决这个问题。
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jianxingjianyuan

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12楼
回复内容：
对：乔工 关于检出器输出脉冲数设为2500即可，PLC高速计数器采用4倍频，就一致了。 内容的回复：

现在改为CW/CCW模式，问题解决了，不知道原因。试程序时，一直使用p2-30强制伺服启动。现在设置p2-51为1（内部产生伺服启动不由DI触发）。上电时伺服启动，但是JOG状态下电机不转。当PLC有输入时电机没反应且伺服处于非启动状态。接线为脉冲接5V电形成回路。
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乔工

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发表于：2011-08-16 23:09:49
13楼
P2-51=0，P2-10=1。再试试。
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jianxingjianyuan

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发表于：2011-08-17 08:28:37
14楼
回复内容：
对：乔工 关于P2-51=0，P2-10=1。再试试。 内容的回复：

试过了，没有用。35接外部24+，11接24+，45 4749短接，45接24-，脉冲接5V形成回路，p2-51=0,p2-10=1,初次上电伺服启动，PLC执行动作时伺服处于非启动状态。
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乔工

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15楼
P2-51=0，P2-10=1，按下图接线即可。
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jianxingjianyuan

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16楼
回复内容：
对：乔工 关于P2-51=0，P2-10=1，按下图接线即可。
内容的回复：

多谢乔工，找到原因了。是一直有ALE14错误，把参数2-15,2-16,2-17设为0之后就正常了。
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乔工

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发表于：2011-08-17 17:32:07
17楼
渐行渐远，找到问题就好。
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yuyanlzh

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发表于：2012-02-18 17:05:14
18楼
多谢，学习用了      
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