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电机平台在闭环控制下到达给定位置后，位移波动有多大 点击：996 | 回复：16



whiteat

    
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发表于：2011-05-06 15:19:10
楼主

本人有一个垂直Z轴宏微平台，直线电机（0.1um的光栅尺）+微动平台（压电陶瓷+电容传感器）

直线电机只是运送微动平台达到某一希望位置后，就不再需要工作了，接下来的加工工作由微动平台带动加工工具来完成，

但是考虑到直线电机平台伺服闭环控制的时，是个动态调整的过程，而且也会受外界干扰，请问想让直线电机绝对不动的话是不是不可能的，是否会在中心位置附近产生一定的波动作为闭环的动态调节，我想如果波动较大的话，微动平台也就没有办法进行加工了，这样再进行加工精度就很差了

已经在直线电机上加了弹簧作为配重，如果想让直线电机平台绝对不动的话，是不是需要搞一个报闸制动装置，请问直线电机平台是否可以像伺服电机那样做个制动器，还有就是制动器是不是只能是断电的时候，才能使用，正常的时候 是不是不能使用。谢谢大家 帮忙解答！！

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ACScontrol

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发表于：2011-05-06 15:32:16
1楼
Z轴用直线电机？这个应用挺好，以前听说过加恒力弹簧用的，但是负载不能太重，也听说过用液压制动，但是实际应用起来估计还是有不少问题，好像还有气缸来做的。
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波恩

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发表于：2011-05-06 21:27:00
2楼
如果直线电机只是粗定位，精定位靠压电，则直线电机到位后必须抱死，类似于机床的分度转台，或姿态轴。
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whiteat

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发表于：2011-05-06 23:41:09
3楼
那有什么办法可以让直线电机抱死，伺服电机可以装制动器，直线电机不知道怎么搞
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ACScontrol

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发表于：2011-05-07 00:50:22
4楼
楼主如果有兴趣的话，我们可以探讨研究，我们曾有过或者正在有大概类似的方案，不过说实话Z轴用直线电机确实麻烦！邮箱：bhtechnology@163.com
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whiteat

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发表于：2011-05-07 00:56:14
5楼
引用ACScontrol 的回复内容：楼主如果有兴趣的话，我们可以探讨研究，我们曾有过或者正在有大概类似的方案，不过说实话Z轴用直线电机确实麻烦！邮箱：bhtechnology@163.com

你好，那请你说一下 直线电机做Z轴相比于伺服电机+滚珠丝杠具体有那些劣势，谢谢。
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ACScontrol

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发表于：2011-05-07 01:45:14
6楼
也许你想想直线电机和旋转电机的结构就知道它们做Z轴的优劣势了。Z轴用几根弹簧作配重也好，用气缸平衡掉整个负载的重量也罢，都会在定位方面带来一些问题，当然这可以通过特殊算法来弥补！目前我也有这样的案例在进行，用伺服电机+丝杠螺母来粗调(光栅尺分辨率0.1u),用压电陶瓷电机+5nm分辨率的光栅尺精调！而且这个结构固定在龙门双驱的横梁上！
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whiteat

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发表于：2011-05-07 07:58:08
7楼

那你们的伺服电机是否有制动装置

我们希望的是 在工作过程当中，把宏动的平台对整体精度的影响降到最低，到达目标位置后，最好直接报闸，往后的工作就全部让微动台来实现，请问这样是否可行

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ACScontrol

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发表于：2011-05-07 11:14:32
8楼

“那你们的伺服电机是否有制动装置”

如果你所说的伺服电机指的是旋转伺服，那么加抱闸是很简单的事情！

 

“我们希望的是 在工作过程当中，把宏动的平台对整体精度的影响降到最低，到达目标位置后，最好直接报闸”

我明白你的意思，一般的抱闸应该都是掉电抱闸（驱动器断使能，抱闸抱死），可是这之间存在一个延时，如果在这个延时内Z轴动几个counts对你微动台来说都是比较长的一段距离，因为微调的分辨率要比粗调的分辨率高很多！所以“到达目标位置后，最好直接报闸”可能精度会更高，只是这时候不是你电机后面的抱闸在起作用！

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whiteat

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发表于：2011-05-07 12:13:00
9楼

是的呀 所以我想一直寻找直线电机报闸的方式，如果很困难的话

我们下一台就打算选择 伺服电机了

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波恩

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发表于：2011-05-07 13:05:35
10楼

直线电机是开放结构，没有导轨没法构成运动，所以抱死机构不要盯在直线电机本身上！

Schneeberger有一款滚动直线导轨带液压抱死结构，Rexroth也有这类直线导轨，记得差不多十年前，北京机电院的直线电机直驱高速加工中心就用了Rexroth的这种导轨。

不妨去问问这两家的带抱死机构的导轨。

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竹菊梅兰

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发表于：2011-05-07 18:20:14
11楼
如果旋转伺服的抱闸改用控制卡上的I/O通过继电器来控制的话,也就是说如果在到位后掉使能前抱闸先抱死随即马上掉使能可以吗?会不会引起电机振动等现象呢?
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whiteat

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发表于：2011-05-08 15:54:08
12楼

网上查了一些资料 发现 线性导轨制动器 linear clamper

想在目前的导轨上安装这么一个东西 不知道可不可行

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波恩

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发表于：2011-05-08 19:21:55
13楼
估计是这个套路，关键是抱死能力，有正反向间隙的不能用！
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seajiang

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发表于：2011-05-17 17:38:44
14楼

如果负载不大的话，这个系统最好采用压电马达驱动的平台系统。因为压电马达有断电自锁的功能，精度也较高。

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Gary-13812617052(Creat Motion)

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发表于：2011-05-17 22:31:26
15楼

这个主要取决于传感器的分辨率，和控制器处理频率。包括增益和刚性等参数。伺服是控制编码器定位一次微小的位移肯定是有的，这和步进电机不同

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fork

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发表于：2011-05-17 23:37:50
16楼
楼主你好，我有个建议仅供参考，可与直线电机平行地安装一条用于定位的齿条，在平台上配备定位的气缸，气缸活塞杆前端有齿，可与齿条啮合，到位后气缸便将平台定位；
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