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请问有关伺服电机保持一定的静止压力的问题？ 点击：3772 | 回复：12



zhuping

    
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发表于：2010-07-26 20:42:16
楼主
     各位您们好！我有个系统是用伺服电机控制的，当伺服电机运动接触到位工件后，用很慢的速度并保持一定扭力来挤压工件，完全到位后还要保持一定的压力一段时间。请问一下用定位模式可以做到吗?是否还要用到速度和转矩模式？谢谢！
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zhuping

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发表于：2010-07-26 20:43:02
1楼
各位您们好！我有个系统是用伺服电机控制的，当伺服电机运动接触到位工件后，用很慢的速度并保持一定扭力来挤压工件，完全到位后还要保持一定的压力一段时间。请问一下用定位模式可以做到吗?是否还要用到速度和转矩模式？谢谢！
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波恩

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发表于：2010-07-27 08:54:41
2楼

试试有转矩限制的位置模式，转矩限制值与目标压力对应，位置目标为“到位”点。

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刘岩利

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发表于：2010-07-27 17:33:52
3楼

这样的方式,很难实现“完全到位后保持一顶的压力”，或者在到位后，把位置目标在向前移一点，保持一定位置误差，保持压力。

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zhuping

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发表于：2010-07-27 18:32:35
4楼

谢谢！刘老师这样的话到位后保持压力伺服会不会过载报警？

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波恩

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发表于：2010-07-27 19:34:39
5楼

刘版主言之有理！

保压对应电流必须小于额定电流值，如此不会报过载。

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芳季

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发表于：2010-07-27 20:22:52
6楼

我想用速度模式和转矩模式切换就可以了吧。

1.接触工件之前用【速度模式】。

2.<用很慢的速度并保持一定扭力来挤压工件>你要速度优先就用【速度模式】。力矩模式就用【力矩模式】。<完全到位后>要是这个位置是模具的话就用力矩模式，要是这个位置是一个无边界的位置就用【位置模式】。

3.<保持一定的压力一段时间>在这个时刻之前先记录伺服的输出力矩（模拟量）最后的量，然后在这个时候用力矩模式用刚才登记的力矩返回给定到伺服。

 

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竹石

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发表于：2010-07-29 16:49:30
7楼
用力矩模式加上速度限制应该可以实现。

在给定力矩下，前面进给段阻力小，速度迅速升高到限制值；
接触以后，阻力增大，速度减小，最后达到平衡，维持一定的力矩，也就是压力。
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芳季

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发表于：2010-07-29 21:44:34
8楼

光用力矩控制不能保证达到到位这个程度。现在问题是你不知道到位这个地方的力矩是多大。

我上面的意图就是测量这个点的力矩，然后给定这个力矩。但是力矩模式不能保证位置。需要模具（假设这里是模具）作为定位挡块。但是楼主没有回复我这个点是否是一个无边界点，如果是无边界的就要用位置控制，让压头停在这个位置。

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zhuping

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发表于：2010-08-03 10:30:13
9楼

感谢各位，回复一下芳季，有一次是有边界点，有一次没有边界点。

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goooook

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发表于：2010-08-04 12:00:55
10楼

用位置模式+扭矩模式+刹车电机，

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zemezemed

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发表于：2019-05-08 10:06:32
11楼

请问下，这个问题的压力控制最后您是怎么处理的，能告诉下思路吗？

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刘岩利

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发表于：2019-05-08 15:44:15
12楼

保持静止压力，可以是一个实际的应用要求。但对于做控制的人来说，是个伪命题，因为它是需要靠外部（不受控）的因素才能实现的。

可以控制压力，监视位置变化，一旦发现它不“静止”了，立即报警停机（撤销压力或者锁定位置。)


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