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对:shinety53 关于可能是我陷在概念里面的吧。但是做算法这种事情没有正确的概念和理论的指导的话个人觉得无法下手啊。 firstrazor说的对。实践是检验真理的唯一标准,动动手是很应该的的事情,问题是动手之前要把自己要做的事情设计清楚,这样也好做事啊。 个人觉得在这种驱动器内部有位置环,并且设备商提供的位置环控制已经比较精确的情况下,再在控制卡这边根据电机编码器反馈再加一个位置环的话也只能调整脉冲输入,而且在位置环以脉冲加方向方式控制的输入也只能是脉冲和方向。如果调整了脉冲输入的话那就是说电机走的速度就不是原来设计的速度了,电机每个控制周期所走的距离就不是原来想要的。 比如说根据自己的设计计算得到要在20ms内走100个脉冲,驱动器内部的位置环就会走100个脉冲,也许有一定的延时或者不是20ms,但是电机在运转起来之后的跟随情况是比较好的。 而再加一个位置环来控制位置环的话,那么这个20ms走的就不是100个脉冲了,可能要多走可能少走,当然,多走少走都可以在在下一控制周期修改。但是修改的结果是基本每一个控制周期的走的脉冲数都不是设计计算出来的脉冲(而且电机在动起来之后驱动器的跟随性能本来就已经很高了,电机将会走这个不对的脉冲)。这样的话也许加上位置环也许使控制精度得到提高,但是控制的结果却已经不是设计需要的结果了。这样做岂不是完全没有意义? 如果算法真的存在了,可以从控制器上就按照新位置环的输入来运行,但是这个位置环计算的输入脉冲也是根据已经设计好输入脉冲来调节的。已经设计好的输入脉冲是最理想的,使用新位置环后做的肯定就是调节这个理想的输入了,调节之后肯定就和原来的设计有差距了。而电机执行的时候还是根据这个不理想的输入执行的,而且还会很好的跟随这个输入。那么运行的结果也是和设计不一样的。 内容的回复:
你老师的意思是在执行机构部分再加上反馈编码器吧!
电机内部的编码器和执行机构的反馈编码器是两码事啊~~