松下MINAS A4的调试问题-专业自动化论坛-中国工控网论坛

松下MINAS A4的调试问题点击：766 | 回复：3

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发表于：2008-03-27 12:45:00

楼主

我用控制系统是伺服电机+驱动器+控制器，采用位置控制模式，驱动器上调速度环，位置环在控制器侧。现在出现的问题是一打开伺服使能，实际位置与理论位置相差太大（还未输入速度等指令信息），导致运动出错，原因是实际位置和理论位置之间的误差超过所设定的跟随误差极限（跟随误差极限与位置误差极限都设为了最大值）。如未采用跟随误差超限自动停止功能，实际位置与理论位置两者的差值会越来越大。想请教大家，在采用提高整体增益的方法之外，还有什么办法能减小实际位置与规划位置之间的差值。还有是不是实际位置与理论位置相差太大的话，零漂补偿是不是没有作用或者作用不大，另外速度环与位置环中的两者中的PID作用是什么，有什么不同吗？

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