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请教pmac卡控制伺服的PID调节问题！点击：1443 | 回复：10

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发表于：2007-11-04 10:13:00

楼主

我用mini-pmac控制松下伺服电机带动工作台，用PC给PMAC发位置指令，工作台运动后出现少许回转现象，是不是PID调节的问题？据我所知，PID调节分为伺服的和PMAC的调节。我想请教各位高手：
1.系统出现的问题是否与PID调节有关？调节时，是空载还是加上工作台？
2.pmac卡调节设置I变量，那伺服的PID调节怎么办呢？谢谢！

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piston

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发表于：2007-11-04 23:01:00

1楼

  mini-pmac的轴卡可是较早的产品,不太容易见到了。

  对问题1，建议还是带载调试好，除非你的电机比工作台的机械惯量大的多，否则你调试设置的参数不适应带载工况。你说的“工作台运动后出现少许回转现象”，是否是系统有振荡超调啊？那是有可能PID参数设的不好。
  对问题2伺服你不是说用松下的吗？可以直接在松下伺服驱动器上进行参数设置啊！要看是位置模式、速度模式还是力矩模式，对位置环、速度环、电流环的比例、积分、微分等增益，以及惯量比、回路增益等进行调整。顺便问下：你说的pmac卡调节设置I变量，具体怎么设置I变量的？

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李颖

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发表于：2007-11-05 09:26:00

2楼

谢谢你的回答！
1.系统是有振荡，就是在不给伺服发命令的时候，丝杠在来回振荡，幅度不是很大，就是系统不稳定，现在就是不知道该具体怎么调节?
2.伺服是速度模式。不知道怎么设置伺服的PID？I变量设置是随便设置的i130=6500 i135=0
i129=20
i169=20480
i160=0
i168=0
i111=320000
i129=20
i169=20480
i160=0
i168=0
i111=320000

i131=2000
i132=2000
i133=0
i134=1

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derek-w