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zhaohong

    
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发表于：2007-07-17 09:30:00
楼主
当使用GAlil 的双闭环功能时，伺服是设置为速度方式还是扭矩方式呢？
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波恩

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发表于：2007-07-25 13:50:00
21楼
伺服在力矩模式下，空载会飞转，是很正常的物理现象，因为它是在保持恒力矩；同理，在速度模式下，也不会定位，因为它是在保持恒速度。

因此，只要楼主能理解以速度为内环，实现定位的原理，就应该不难理解以力矩（电流）为内环，实现定位了，当然传递函数和公式肯定有差异。

过去在实验室有人做音圈电机的高频往复轨迹控制，由于刷新频率过高（十几us），所以就越过速度环，直接控电流了，一样可以实现较好的位置环跟踪特性。
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执行机构.

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发表于：2007-07-25 14:39:00
22楼
  伺服在力矩模式下，空载会飞转，是很正常的物理现象，因为它是在保持恒力矩；同理，在速度模式下，也不会定位，因为它是在保持恒速度。
会定位的！V=Kp*(DPOS-MPOS)，在静止状态，DPOS几乎等于MPOS，此时，输出电压为几乎为零！但电机锁的很紧！所以才达到准确定位效果。我们常见的是像松下，安川等类型的电机驱动器。这类驱动器的力矩模式怎样实现双闭环控制才是我不清楚的问题。而且我感觉在实际应用中，主要是速度模式来实现双闭环。正常情况下不会用力矩模式。

至于速度环，从控制理论角度，微分增益就可理解为速度环。对于高阶系统，二接导数就可理解成加速度反馈从而实现全状态反馈。


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波恩

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发表于：2007-07-25 15:15:00
23楼
如果楼主真有兴趣，可以试试I=Kp*(DPOS-MPOS)之类的PID控制方式，一样可以实现锁轴位置闭环，只是系统稳定性比较难调。
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发表于：2007-07-25 17:17:00
24楼
双闭环要的是准确定位，而力矩参考输入I在位置比较准确时几乎为零，因为I=Kp*(DPOS-MPOS)，那我电机没有劲怎么保证位置准确？速度模式，可以理解为一彪形大汉，而力矩模式简直就是一弱不经风的小女孩。
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刘岩利

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发表于：2007-07-26 08:23:00
25楼
致“实话实说.”：

    如果驱动器为力矩模式，控制器上只使用比例控制，确实是不可能实现精密定位的，所以，上面才会说，使用力矩模式的情况下“这样的系统控制参数不太好调。”一般来说，如果驱动器上使用了力矩模式，控制器上至少是比例积分控制，微分也建议加上。如果您报住输出只能是位置偏差的比例，这样的控制器就不建议使用力矩控制的电机了。
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波恩

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发表于：2007-07-26 09:02:00
26楼
没错！我的意思也是类似于“I=Kp*(DPOS-MPOS)+Ki*（...）＋Kd*（...）之类的PID控制方式”而非单纯的P调节。以速度为内环的V=Kp*(DPOS-MPOS)之所以可以锁轴，那还是因为速度环内部本身是包含积分项的，加之速度采样本身就是位置的微分，所以可以近似看作其传递函数中有关位置的P、I、D项是都存在的。
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发表于：2007-07-26 09:21:00
27楼
那末有简单方便的速度模式,为什么要用力矩模式?我觉得除非是控制力矩电机,常规的伺服驱动都该设为速度模式.
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波恩

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发表于：2007-07-26 12:33:00
28楼
应该是响应更快。其实力矩模式与力矩电机并无直接联系，关键是看你需要控什么？
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发表于：2007-07-26 13:19:00
29楼
实话实说,我是做过双位置反馈项目的.一般把驱动器设成速度模式,里面的PID参数相对较简单.位置环我只加比例加前馈.再利用轴叠加实现全闭环控制.
如果用力矩模式,PID本身就不好调,还要加另外一路编码器反馈,简直是自己找麻烦.

有人做过力矩模式的双闭环位置`反馈控制吗?有的话,希望给大家讲讲,PID参数有什么好规律来设定?下次我也可试试.没做过谈理论没什么意义.
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zhaohong

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30楼
很高兴看到这么多的关注，尤其是两位版主均有建议。这种方式我也没试过，只是看了Galil和PMAK的说明书均有使用力矩控制的建议。
前面提到“速度控制模式电机可以保持精确位置”，我有些不同的理解。我认为如果位置开环，精确的位置保证是不能实现的，首先模拟漂移的问题就没办法克服，并且如果电机轴受到外力的作用，应该也会移动，只是移动快慢的问题。
资料中提到一个扭矩控制的优势，就是你在驱动器上不用进行参数调节（功能性的除外），而如果驱动器为速度模式，如果速度环调节的不好，是不能期望有好的位置环的。什么是调的好呢？我理解速度环应该即快速又没有超调，而速度环的调节是要带载调节的。
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FF帆

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31楼
学习了,收藏
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zhaohong

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32楼
to "实话实说"，我知道翠欧有运动叠加的功能，您用的是这个吗？
这个功能挺好。
lg_006说的把所有环节认为是一个传递函数的说法，在感性上确实好理解一点。
galil上没有控制框图，pmak上有，但是我看了也不理解。因为它把接电机码盘的端口叫做速度反馈地址，而在框图上是把电机的反馈在反馈回路上（比较环节前）进行了微分，再把该数值与位置环（负载反馈）偏差进行比较，然后进行P控制。
我贴不上图，哪位有兴趣在pmakuser.pdf中找一下框图来分析一下啊。
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33楼
"我认为如果位置开环，精确的位置保证是不能实现的，首先模拟漂移的问题就没办法克服，并且如果电机轴受到外力的作用，应该也会移动，只是移动快慢的问题。"
您用两个位置反馈信号做开环控制?叫我如何与您沟通?
您知道闭环控制,零飘会自动消失吗?最好你自己动手做一下,就知道您在讲什么了.

而如果驱动器为速度模式，如果速度环调节的不好，是不能期望有好的位置环的。什么是调的好呢？我理解速度环应该即快速又没有超调，而速度环的调节是要带载调节的。
对于速度环,在速度模式,我有很简单实用的调节办法.达到你要的指标.因为不难,伺服驱动参考书上都有,我也没必要详谈.
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zhaohong

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34楼
to“实话实说”
1、我说得就是位置的精确定位是靠位置环来实现的，与驱动器是什么模式无关。没有位置环，靠速度环来定位我不太明白。
2、说明书上说到的调节方法我想大家都看过，不知道您说的参考书是不是我说的伺服使用说明书，如果不是的话，很想学习一下您的简单实用的调节办法。提前谢了。
（说明书上总是让看震动、听声音。如果再细一些就接上采集软件看图形）
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zhaohong

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35楼
 “双闭环要的是准确定位，而力矩参考输入I在位置比较准确时几乎为零，因为I=Kp*(DPOS-MPOS)，那我电机没有劲怎么保证位置准确？速度模式，可以理解为一彪形大汉，而力矩模式简直就是一弱不经风的小女孩” 。
////////////////////////////////////////
您也说了，没有输出的前提是位置比较准确，如果您只用比例，并且精度满足要求，还要力矩干什么？如果不够，加个积分不可以吗？
我想伺服的精确定位就是在不断的调节中实现的，您不这么认为？
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36楼
1、我说得就是位置的精确定位是靠位置环来实现的，与驱动器是什么模式无关。没有位置环，靠速度环来定位我不太明白。

当然有位置环,而且两路位置环都反馈到上位的运动控制器实现全闭环控制.你说的轴叠加我是用翠欧实现的.

2、说明书上说到的调节方法我想大家都看过，不知道您说的参考书是不是我说的伺服使用说明书，如果不是的话，很想学习一下您的简单实用的调节办法。提前谢了。
你可把你的联系方式发到zliu66@hotmail.com.因为不是一两句能说清楚.

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a--5a

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37楼
http://www.pointsmoney.net 
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zhaohong

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38楼
链接不能用
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带着学习的态度

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39楼

???

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