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发表于：2007-07-17 09:30:00

楼主

当使用GAlil 的双闭环功能时，伺服是设置为速度方式还是扭矩方式呢？

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发表于：2007-07-17 12:54:00

1楼

双闭环功能？是什么意思，想达到什么目的？

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发表于：2007-07-17 13:39:00

2楼

在galil控制器中的一种功能，pi取自于负载反馈，d取自电机码盘反馈，资料中提到可以扩展带宽，增加稳定性。

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发表于：2007-07-17 13:42:00

3楼

哦！那还是请刘版主回答吧！他是专家。

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叫我小白

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发表于：2007-07-17 20:31:00

4楼

大概是指全闭环吧，电机码盘反馈用于速度控制，负载反馈用于位置控制。
当然，具体还是版主回答。

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发表于：2007-07-18 13:49:00

5楼

是这样的，可是我想不通电机码盘只起到微分的作用，可以提高系统的阻尼，但是怎么理解其用于速度控制呢？

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发表于：2007-07-18 22:31:00

6楼

“当使用GAlil 的双闭环功能时，伺服是设置为速度方式还是扭矩方式呢？”
都可以。

“资料中提到可以扩展带宽，增加稳定性。”
主要是在存在传动间隙、滞后的情况下增加稳定性

“大概是指全闭环吧，电机码盘反馈用于速度控制，负载反馈用于位置控制”
电机码盘反馈负载反馈都是作为位置环反馈，没有单独的速度控制。

“但是怎么理解其用于速度控制呢？”
这么理解？抱歉，我不理解您的问题。

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发表于：2007-07-19 09:43:00

7楼

电机码盘反馈负载反馈都是作为位置环反馈，没有单独的速度控制。

这句就是我最后一个问题的答案，我想问的就是哪来的速度控制。

增加一个问题：伺服用扭矩控制，采用双闭环，系统中就没有速度环控制了，这么理解可以吗？这样的系统品质如何啊？

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lg_006

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发表于：2007-07-19 10:09:00

8楼

不能这样理解！其实你把系统看成一个传递函数就好了。双闭环不过是优化了系统的传递函数而已。而速度指令，位置指令的具体实现都是通过给定（上位规划软件计算结果）通过传递函数实现的。采用双闭环一样可以进行速度控制，只要你的上位软件支持，而一般的控制卡都支持这种功能。

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发表于：2007-07-19 20:48:00

9楼

在此是否可以认为系统中就没有速度环，不甚了了，不过没有速度环的位置伺服系统也是可行的，尤其是在某些高响应系统中常这样用。

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发表于：2007-07-20 08:53:00

10楼

应该有速度环的,只不过速度环在伺服驱动器内.实际上双闭环做的就是把电机上的编码器位置与终端负载位置的差别通过一微小电压信号纠正掉.此时伺服驱动器应该设为速度输入模式.
如果不是做存理论研究,没必要细揪速度环,因为这里有个采样周期不同步问题(伺服驱动器与运动控制器的采样周期不同步).运动控制器上也可设微分增益(速度环),但一般都在驱动器里设了.傻瓜想法把电压输入与电机输出速度理解成成正比,一般运动控制器只设比例+前馈就OK了.

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发表于：2007-07-20 18:26:00

11楼

增加一个问题：伺服用扭矩控制，采用双闭环，系统中就没有速度环控制了，这么理解可以吗？这样的系统品质如何啊？
是没有速度环了，至于这样的系统品质如何，很多控制卡的厂家都推荐这样的做法，认为没有速度环，电机的响应更快，性能更好。不过，他们一般都不说，这样的系统控制参数不太好调。

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发表于：2007-07-20 18:29:00

12楼

" 应该有速度环的,只不过速度环在伺服驱动器内.实际上双闭环做的就是把电机上的编码器位置与终端负载位置的差别通过一微小电压信号纠正掉.此时伺服驱动器应该设为速度输入模式."
由于上面说过，伺服是扭矩模式，所以，伺服内部的速度环，已经被忽略掉了。伺服是速度模式还是扭矩模式，个人认为没有“应该”的问题。

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发表于：2007-07-22 10:04:00

13楼

希望刘版主给举个例子,怎样伺服设为扭矩模式而实现双闭环位置反馈控制.提前谢谢!
我理解扭矩模式是有力(扭矩)反馈,一般是模拟量反馈,实现扭矩闭环控制.当然,没反馈也可开环控制.
只听说过双闭环位置反馈,还没听说过双闭环力反馈.

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发表于：2007-07-24 06:51:00

14楼

“只听说过双闭环位置反馈,还没听说过双闭环力反馈.”
我以前也没有听说过。

“怎样伺服设为扭矩模式而实现双闭环位置反馈控制”
就是将伺服设置为力矩模式，将伺服的编码器信号接到GALIL控制卡的辅编码器口，将光栅吃接到GALIL控制卡的主编码器口。

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发表于：2007-07-24 09:24:00

15楼

“怎样伺服设为扭矩模式而实现双闭环位置反馈控制”
就是将伺服设置为力矩模式，将伺服的编码器信号接到GALIL控制卡的辅编码器口，将光栅吃接到GALIL控制卡的主编码器口

对于速度模式,我可以理解. 先考虑简单情况(只有一个编码器反馈),例如简化成比例控制即V=Kp*(DPOS-MPOS),V是输出到伺服的电压信号(速度参考输入).DPOS是理想位置,MPOS是实测位置.
但力矩模式,MPOS不是力(矩)反馈,而输出的电压为力矩参考输入(对于伺服放大器),这样一来,怎么计算输出电压,又怎样理解?即使MPOS能代表力(矩),一般也不应该是线性关系.最好刘先生能举个应用实力来帮助大家理解.谢谢!

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发表于：2007-07-24 18:58:00

16楼

说的是双闭环位置反馈，对位置环进行反馈控制，您为什么认为需要有力矩的反馈信号呢？我确实不理解您的问题。

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发表于：2007-07-24 20:06:00

17楼

问题是给伺服驱动器的电压信号是力矩参考输入.这和位置反馈信号怎样建立联系?根据我的经验电机在力矩模式,如参考输入为零,电机基本没有锁紧功能,也就无法保证位置精度.速度模式却锁的很紧.

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发表于：2007-07-24 21:17:00

18楼

其实位置的内环是速度还是力矩，都可以实现有刚度的位置闭环。只是跨越速度，直接控力矩，模型可能会有所不同，调整起来也不一样。

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发表于：2007-07-25 10:03:00

19楼

我们以常用的安川伺服电机为例,在力矩模式,即使有一点输入电压,电机在没有负载情况下会飞转, 直到用手握住.要知道力矩模式没有锁住位置的要求而是要保持横力矩.

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