一、工作时序

1. 使能与报警时序图

使能与报警时序说明：

1) 复位阶段

控制电源上电后，约 1.5s 为系统复位时间。在复位阶段中，驱动器不响应任何外部输入。

2) 初始化阶段

复位完成后为系统初始化阶段。在初始化阶段中，驱动器不响应任何外部输入(包括外部  使能 SON)及内部使能，但会响应初始化过程中出现的报警（例如 Err-5、Err-6、Err-7）。一旦在初始化阶段检测到报警，伺服驱动器会立即输出报警信号，同时 SFDY 伺服准备好信号一直处于未准备好状态。

3) 开始正常运行

初始化过程结束后，系统开始正常工作。一旦驱动器接收到控制系统发送的 SON 使能信号后，如果没有报警异常，约 200us 后驱动器会回发 SRDY 伺服准备好信号给控制系统，同时锁定电机，并允许响应外部输入。控制系统接收到伺服驱动器回发的 SRDY 伺服准备好信号后， 再发送位置或速度指令给驱动器，开始正常运行。

4) 在正常运行过程中，撤消 SON 伺服使能信号或发生报警

在正常运行过程中，一旦撤消 SON 伺服使能信号或发生报警，驱动器立即撤消对电机的控制，并不再接收外部位置或速度指令，同时撤消 SFDY 伺服准备好信号输出。一旦恢复 SON 伺服使能信号或报警清除，则后续按流程 3）进行。