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高创总线伺服回零失败问题解决方法参考 点击：1371 | 回复：3



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发表于：2023-02-21 15:53:02
楼主

产品型号：正运动技术全系列EtherCAT总线控制器

问题与现象描述：

高创伺服搭配直线电机，总线初始化成功后，控制器在线命令datum(21,mode2)回零报错，伺服返回中止码。

image.png


排查：

高创伺服软件单独回零，测试正常，第一速度10rps，第二速度5rps。

但注意到总线初始化后第一回零速度被修改为1rps，第二速度5rps。

考虑参数对应关系。

image.png


解决：

仪表板-终端输入pnum查询伺服每圈脉冲数，根据机械结构求出每mm对应的脉冲数，将控制器里units的值设为和该值相等，统一单位后回零有效。

实际本次排查中pnum=600000，询问伺服厂家对应10000pul/mm，将units设为10000后伺服不会返回中止码且能正常回零。

而此前units设置1000，速度10，写入6099的速度值为10000pul/s，对应监控到的第一速度1rps，推测问题原因是写入的速度值小于伺服内6099的参数限制，因此对于高创或其他出现类似现象的伺服，控制器参数最好和伺服内对应。


image.png


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发表于：2023-02-21 15:53:30
1楼

正运动技术专注于运动控制技术研究和通用运动控制软硬件产品的研发，是国家级高新技术企业。正运动技术汇集了来自华为、中兴等公司的优秀人才，在坚持自主创新的同时，积极联合各大高校协同运动控制基础技术的研究，是国内工控领域发展最快的企业之一，也是国内少有、完整掌握运动控制核心技术和实时工控软件平台技术的企业。主要业务有：运动控制卡_运动控制器_EtherCAT运动控制卡_EtherCAT控制器_运动控制系统_视觉控制器_运动控制PLC_运动控制_机器人控制器_视觉定位_激光振镜控制器等等。

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发表于：2023-02-21 15:54:18
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点击正运动技术官网：http://www.zmotion.com.cn/pro_class_28.html  或拨打  400-089-8936 获取更多学习资料和产品资料

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发表于：2023-02-22 09:00:00
3楼

好好学习，天天向上，感谢楼主！

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