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ABB报40625: 限制错误 点击：157 | 回复：0



无锡比蒙

    
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发表于：2022-01-12 16:56:47
楼主

jointposp := CalcJointT(pget, tGripper \WObj:=CurWobj);

使用上面的语句计算接头角报如下错误

屏幕截图 2022-01-12 164533.png

查看CalcJointT的指令说明说是超出轴限制

屏幕截图 2022-01-12 164747.png

在出错点的数据如下图

屏幕截图 2022-01-12 164936.png

各个轴的限制如下 都是 -5 到 5

屏幕截图 2022-01-12 165042.png

对比看貌似也没有超过软限位，还有什么情况会引起这个错误呢？

软件：robot studio 6.07

机器人：IRB460




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