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并联机器人中抓手部分的XYZ的位移如何控制实现？ 点击：961 | 回复：6



cyxcpyzc

    
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发表于：2012-06-27 15:24:13
楼主
我在工控方面是个门外汉，请问论坛里老师：
并联机器人中抓手部分的XYZ的坐标位移如何转换成三个伺服电机的旋转角数据？
这个过程是如何实现的？运用什么软件可以实现?
是不是有什么图形化软件，只要三维设计好这个并联机构，就可得到三个伺服电机的旋转角数据，并在控制机器人中调用此数据。
并联机器人动画：
http://v.youku.com/v_show/id_XMjg2OTA3MDIw.html
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yexiaomeng

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发表于：2012-06-27 17:50:00
1楼

这个涉及到一点点的机械知识的，在机械里面有个叫滚轴丝杠的东西，就跟我们的千分尺是一样的道理，滚轴丝杠有个参数叫做螺距，也就是丝杠旋转一周螺纹前进的距离，可以根据这个螺距计算xyz前进1mm时伺服转过的角度

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hitmanman

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发表于：2012-06-28 11:56:24
2楼
转一圈2*pi等于一个导程L（单头螺纹），成比例的。
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cyxcpyzc

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发表于：2012-07-01 10:43:44
3楼

谢谢！楼上两位老师解答。

参见并联机器人动画：
http://v.youku.com/v_show/id_XMjg2OTA3MDIw.html

动画中并没有用到丝杠。而是并联机构中的连杆，现在主要问题是怎么进行并联机构的计算？

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hitmanman

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发表于：2012-07-03 11:59:37
4楼
回复内容：
对：cyxcpyzc关于 谢谢！楼上两位老师解答。参见并联机器人动画：http://v.youku.com/v_show/id_XMjg2OTA3MDIw.html 动画中并没有用到丝杠。而是并联机构中的连杆，现在主要问题是怎么进行并联机构的计算？ 内容的回复：
计算什么？所需尺寸？还是控制算法？要建模的，或者借助现有仿真软件
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cyxcpyzc

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发表于：2012-07-03 13:21:30
5楼

谢谢：hitmanman 的解答。

我想知道控制并联机器人的软件是怎么开发的？

假如说机械部分我已用Pro/E软件设计好，并已做了运动仿真。

接下来控制三个伺服电机的软件该怎么办？

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hitmanman

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发表于：2012-07-10 20:03:44
6楼
运动控制卡最方便了。
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