在线命令与输出窗口可以查询与输出控制器的各种参数、打印程序运行结果、打印程序错误信息，软件开发人员在程序中给出的打印输出函数（由?、PRINT、WARN、ERROR、TRACE 等命令输出）。 

注意问号使用英文符号，中文符号输入无效。ERRSWITCH 为 TRACE、WARN、ERROR 指令的控制 开关，不同的参数值对应不同的输出效果： 

0：TRACE、WARN、ERROR 指令全部不输出

1：只输出 ERROR 指令 

2：输出 WARN、ERROR 指令 

3：TRACE、WARN、ERROR 指令全部输出 

在线命令与输出窗口如下所示，“>>”表示 ZDevelop 在线命令输入的指令，在线命令输入“print 1+2” 窗口会打印计算结果。 

连接了控制器或仿真器就可以使用此功能，不受程序运行状态的限制。

使用在线命令可以查看各种轴的状态。如下图，在线命令输入“?*mpos”窗口会打印出多个轴的测量 反馈位置 mpos。

查看系统的状态，“?*max”表示打印所有规格参数。

常用的打印查看命令有：

?*SET：打印所有参数值 

?*TASK：打印任务信息 

         任务正常时只打印任务状态 

         任务出错时还会打印出错误任务号，具体错误行 

?*MAX：打印所有规格参数 ?*FILE：打印程序文件信息 

?*SETCOM：打印当前串口的配置信息 

?*BASE：打印当前任务的 BASE 列表（140123 以后版本支持）

?*数组名：打印数组的所有元素，数组长度不能太长 

?*参数名：打印一个所有轴的单个参数 

?*ETHERCAT：打印 EtherCAT 总线连接设置状态 

?*RTEX：打印 Rtex 总线连接设置状态 

?*FRAME：打印机械手参数，需要 161022 及以上固件支持

?*SLOT：打印出控制器槽位口信息（RTEX 口，EtherCAT 口） 

?*PORT：打印所有 PORT 通讯口

修改变量的值。通过“在线命令”可以实现 VR 变量、TABLE 变量、MODBUS 变量、全局变量、系统 设置、轴参数、轴状态变量的设置与修改。下图以修改 VR 变量值为例。