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正运动技术

    
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发表于:2021-08-19 11:47:01
楼主

首先在正运动技术的ZDevelop 软件建立项目文件,写入程序,连接控制器,程序里需要包含 TRIGGER 指令,程序完成后打开菜单栏“视 图”--“示波器”


在示波器窗口点击“设置”,选择采样通道数,采样深度,采样间隔,采样数据 TABLE 存储位置(一般 来说采用默认位置即可,采样数据量很大的时候可以将 TABLE 存储位置扩大)和采样类型,设置完成关闭 设置窗口。 


再选择采样数据编号和数据源点击“启动”按钮。将程序下载到控制器运行,此时示波器开始采样,显示出不同数据源的波形。可调整显示刻度和波形偏移,便于观察不同波形。 若波形精度或显示不完整,可点击“停止”按钮后再打开“设置”,调整好采样间隔和采样深度后重 新执行采样过程。


调整深度/间隔示例一:


RAPIDSTOP(2)

WAIT IDLE(0)

ERRSWITCH = 3

BASE(0) '选择第 0 轴

ATYPE=1 '脉冲方式步进或伺服

DPOS = 0

UNITS = 100'脉冲当量

SPEED = 200

ACCEL = 2000

DECEL = 2000

TRIGGER

'计算 TABLE 的数据

DIM deg, rad, x, stepdeg

stepdeg = 5

'可以通过这个来修改段数,段数越多速度越平稳

FOR deg=0 TO 360 STEP stepdeg

rad = deg * 2 * PI/360

'转换为弧度

X = deg * 25 + 10000 * (1-COS(rad)) '计算每小段位移

TABLE(deg/stepdeg,X)

'存储 TABLE

TRACE deg/stepdeg,X

NEXT deg

WHILE 1'循环运动

IF IN(0) = ON THEN '输入 0 有效启动运动

CAM(0, 360/stepdeg, 0.1, 300)

'虚拟跟踪总长度 300

WAIT UNTIL IDLE '等待运动停止

DELAY(100) '延时

ENDIF

WEND

END 


点击示波器工具中的设置,设置通道数为 2,设置深度、间隔等参数后确定。采集 DPOS(0)MSPEED(0) 数据,水平刻度均为 200,竖直刻度均为 100,无偏移。 深度:10000,间隔:5。


如果系统的SERVO_PERIOD=1000,也就是 1ms 轨迹规划周期,意味着5ms采集一个数据点,一共采集10000 次数据,采集时间长度为50s



     如果系统的SERVO_PERIOD=1000,也就是1ms轨迹规划周期,意味着1ms采集一个数据点,一共采集10000次数据,采集时间长度为10s。


图片2.png


深度不变,间隔调小之后采样波形更为精确。


图片3.png


深度:1000,间隔:1如果系统的 SERVO_PERIOD=1000,也就是1ms 轨迹规划周期,意味着1ms采集一个数据点,一共采集 1000 次数据,采集时间长度为1s。

图片4.png


将深度调小之后采样时间较短,只能采集到部分波形。


图片5.png


TRIGGER 指令可以非常简洁与灵活的辅助波形查看与问题查找,示波器功能对查找问题非常有用,可以针对性的用好,进一步提高调试效率。




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