首先在正运动技术的ZDevelop 软件建立项目文件，写入程序，连接控制器，程序里需要包含 TRIGGER 指令，程序完成后打开菜单栏“视 图”--“示波器”。

在示波器窗口点击“设置”，选择采样通道数，采样深度，采样间隔，采样数据 TABLE 存储位置（一般 来说采用默认位置即可，采样数据量很大的时候可以将 TABLE 存储位置扩大）和采样类型，设置完成关闭 设置窗口。 

再选择采样数据编号和数据源点击“启动”按钮。将程序下载到控制器运行，此时示波器开始采样，显示出不同数据源的波形。可调整显示刻度和波形偏移，便于观察不同波形。 若波形精度或显示不完整，可点击“停止”按钮后再打开“设置”，调整好采样间隔和采样深度后重 新执行采样过程。

调整深度/间隔示例一：

RAPIDSTOP(2)

WAIT IDLE(0)

ERRSWITCH = 3

BASE(0) '选择第 0 轴

ATYPE=1 '脉冲方式步进或伺服

DPOS = 0

UNITS = 100'脉冲当量

SPEED = 200

ACCEL = 2000

DECEL = 2000

TRIGGER

'计算 TABLE 的数据

DIM deg, rad, x, stepdeg

stepdeg = 5

'可以通过这个来修改段数，段数越多速度越平稳

FOR deg=0 TO 360 STEP stepdeg

rad = deg * 2 * PI/360

'转换为弧度

X = deg * 25 + 10000 * (1-COS(rad)) '计算每小段位移

TABLE(deg/stepdeg,X)

'存储 TABLE

TRACE deg/stepdeg,X

NEXT deg

WHILE 1'循环运动

IF IN(0) = ON THEN '输入 0 有效启动运动

CAM(0, 360/stepdeg, 0.1, 300)

'虚拟跟踪总长度 300

WAIT UNTIL IDLE '等待运动停止

DELAY(100) '延时

ENDIF

WEND

END 

点击示波器工具中的“设置”，设置通道数为 2，设置深度、间隔等参数后确定。采集 DPOS(0)和 MSPEED(0) 数据，水平刻度均为 200，竖直刻度均为 100，无偏移。 深度：10000，间隔：5。

如果系统的SERVO_PERIOD=1000,也就是 1ms 轨迹规划周期，意味着5ms采集一个数据点，一共采集10000 次数据，采集时间长度为50s。

     如果系统的SERVO_PERIOD=1000,也就是1ms轨迹规划周期，意味着1ms采集一个数据点，一共采集10000次数据，采集时间长度为10s。

深度不变，间隔调小之后采样波形更为精确。

深度：1000，间隔：1如果系统的 SERVO_PERIOD=1000,也就是1ms 轨迹规划周期，意味着1ms采集一个数据点，一共采集 1000 次数据，采集时间长度为1s。

将深度调小之后采样时间较短，只能采集到部分波形。

TRIGGER 指令可以非常简洁与灵活的辅助波形查看与问题查找，示波器功能对查找问题非常有用，可以针对性的用好，进一步提高调试效率。