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kuka机器人如何急停后转到主程序起始位置 点击：2084 | 回复：6



Bodem

    
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发表于：2021-07-06 10:20:48
楼主
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如何急停后靠中断程序回程序初始行

这是我目前得复位子程序，可是不知道要给予哪种讯号才能急停后进入子程序，或是有其他写法能复位


INTERRUPT DECL 128 WHEN {???}==TRUE DO sc_stop() 


def sc_stop()
  BRAKE 
 $OUT[6]=TRUE
 $OUT[2]=FALSE
 $OUT[1]=FALSE
  wait for $IN[3] or $in[2]
  
  IF $in[3]==true THEN
  PTP $POS_INT
  RESUME
  ENDIF
 
  IF $in[2]==true THEN
   $OUT[6]=FALSE
   $OUT[1]=FALSE
   $OUT[2]=TRUE   
  RETURN
  ENDIF  
  
END

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起个名字吧刘

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发表于：2021-07-06 15:07:03
1楼

急停了机器人可能已经不在轨迹上了，不怕撞啊

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Bodem

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发表于：2021-07-06 19:08:35
2楼

"起个名字吧刘" 的回复，发表在1楼
        对内容： 【急停了机器人可能已经不在轨迹上了，不怕撞啊】进行回复：

        -----------------------------------------------------------------


PLC外部控制的需要这项功能


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h小新

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发表于：2021-07-07 13:48:15
3楼

官方讲的没这个功能   

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yinguiyao

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发表于：2021-07-08 08:54:57
4楼

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CK89

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发表于：2021-09-23 10:57:40
5楼

官方讲的没这个功能   

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sras121

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发表于：2021-09-28 09:36:40
6楼

引用 "yinguiyao" 的回复，发表在4楼
        内容：

这就是方法
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