当前位置：工控论坛 > 产品 > 机器人 > Kuka机器人

kuka机器人如何急停后转到主程序起始位置 点击：1900 | 回复：6



Bodem

    
  • 精华：0帖
  • 求助：2帖
  • 帖子：3帖 | 2回
  • 年度积分：0
  • 历史总积分：195
  • 注册：2019年8月18日
发表于：2021-07-06 10:20:48
楼主
求助帖200分-已结帖

如何急停后靠中断程序回程序初始行

这是我目前得复位子程序，可是不知道要给予哪种讯号才能急停后进入子程序，或是有其他写法能复位


INTERRUPT DECL 128 WHEN {???}==TRUE DO sc_stop() 


def sc_stop()
  BRAKE 
 $OUT[6]=TRUE
 $OUT[2]=FALSE
 $OUT[1]=FALSE
  wait for $IN[3] or $in[2]
  
  IF $in[3]==true THEN
  PTP $POS_INT
  RESUME
  ENDIF
 
  IF $in[2]==true THEN
   $OUT[6]=FALSE
   $OUT[1]=FALSE
   $OUT[2]=TRUE   
  RETURN
  ENDIF  
  
END

分享到：
收藏 邀请回答 回复楼主 举报


楼主最近还看过



起个名字吧刘

  • 精华：0帖
  • 求助：0帖
  • 帖子：1帖 | 34回
  • 年度积分：253
  • 历史总积分：499
  • 注册：2018年4月12日
发表于：2021-07-06 15:07:03
1楼

急停了机器人可能已经不在轨迹上了，不怕撞啊

回复 引用 举报

Bodem

  • 精华：0帖
  • 求助：2帖
  • 帖子：3帖 | 2回
  • 年度积分：0
  • 历史总积分：195
  • 注册：2019年8月18日
发表于：2021-07-06 19:08:35
2楼

"起个名字吧刘" 的回复，发表在1楼
        对内容： 【急停了机器人可能已经不在轨迹上了，不怕撞啊】进行回复：

        -----------------------------------------------------------------


PLC外部控制的需要这项功能


回复 引用 举报

h小新

  • 精华：0帖
  • 求助：0帖
  • 帖子：2帖 | 47回
  • 年度积分：215
  • 历史总积分：385
  • 注册：2019年6月28日
发表于：2021-07-07 13:48:15
3楼

官方讲的没这个功能   

回复 引用 举报

yinguiyao

  • [版主]
  • 精华：3帖
  • 求助：0帖
  • 帖子：8帖 | 260回
  • 年度积分：1302
  • 历史总积分：40586
  • 注册：2010年12月23日
发表于：2021-07-08 08:54:57
4楼

image.pngimage.png

回复 引用 举报

CK89

  • 精华：0帖
  • 求助：1帖
  • 帖子：6帖 | 536回
  • 年度积分：27
  • 历史总积分：540
  • 注册：2016年4月17日
发表于：2021-09-23 10:57:40
5楼

官方讲的没这个功能   

回复 引用 举报

sras121

  • 精华：0帖
  • 求助：1帖
  • 帖子：2帖 | 95回
  • 年度积分：3
  • 历史总积分：120
  • 注册：2021年8月30日
发表于：2021-09-28 09:36:40
6楼

引用 "yinguiyao" 的回复，发表在4楼
        内容：

这就是方法
回复 引用 举报

热门招聘
相关主题

官方公众号
智造工程师