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机器人打磨的应用 点击：921 | 回复：9



melfa

    
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发表于：2011-01-18 14:03:38
楼主

各位大虾！

可否有做过机器人打磨或者装配的应用？

想了解一下打磨应用中（粗磨和精磨），如何选择合适的力传感器检测的选择及不同应用在程序中对力如何分析。3Q~

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melfa

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发表于：2011-01-20 13:32:35
1楼

自己用肺顶起来！

专业不专业无所谓，集思广益，小弟先谢谢各位了！

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Bonyz

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发表于：2011-01-21 09:31:11
2楼
没做过有关工作，但是伺服不是有转矩模式嘛，转矩输出的就是力，能不能用这个来控制粗磨和精磨呢？我想。不了解打磨工艺啊。仅个人观点而已。
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melfa

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发表于：2011-01-21 16:14:31
3楼

机器人控制时，伺服都用位置控制模式，而且要正确分析出力的方向比较难我想。

我想如果用3直角坐标系的估计做起来容易一些，因为受力的方向可以分解到X、Y、Z，然后去抓电机的电流或者力矩参数再去运算。但是6轴的就复杂了，不好搞。

看视频，好像都用ATI提供的6D的力传感器做的解决方案，这检测到FX\FY\FZ\FA\FB\FC，然后去补偿。

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melfa

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发表于：2011-01-21 16:16:22
4楼

粗磨，用转矩模式应该可以的，之前也考虑过用力矩电机。

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Bonyz

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发表于：2011-01-24 07:41:00
5楼
6轴啊，够难的。看样子只能精神上支持一下了，加油！
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melfa

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发表于：2011-02-28 09:40:30
6楼
最近咨询了ATI和PCB的多维力传感器，请问有哪位之前用过啊，有否经验可以传承一下的？
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踏沙行

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发表于：2011-03-23 18:07:45
7楼
见过三菱关节机器人有场合用过，当时设备室给牛仔裤做磨边的，呵呵。
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工控之友

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发表于：2016-06-21 14:00:20
8楼

回复的有点晚,不过还是想问下,当年这个项目成功做没有.有机会我们可以球球上聊.: 1257104687

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jiangseng

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发表于：2020-06-09 13:50:34
9楼

粗磨，用转矩模式应该可以的，之前也考虑过用力矩电机。

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