ABB机器人如何读取各轴的扭矩-专业自动化论坛-中国工控网论坛

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注册：2019年3月25日

发表于：2019-03-25 20:20:36

楼主

跟大家分享一个如何提取机器人各轴的扭矩程序，具体代码如下：

PROC main()
    VAR num a :=0;
    VAR num b :=0;
    VAR num c :=0;
    VAR num d :=0;

    IF Motorflag THEN
      c := GetMotorTorque(3);       ！\\可以读取不同是轴扭矩，目前例子是读取3轴的。
      a :=(Round(c\Dec:=3))*1000;
      d :=(Round(a\Dec:=0));          ！将其放大1000倍后，在取整。

ENDIF

一般可用于需要特定位置了解机器人电机状态使用。

***第一次发帖，不足之处大家看看就好*****

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