ABB机器人如何读取各轴的扭矩 点击:1988 | 回复:0



小胖_哥

    
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发表于:2019-03-25 20:20:36
楼主

跟大家分享一个如何提取机器人各轴的扭矩程序,具体代码如下:

PROC main()
    VAR num  a :=0;
    VAR num  b :=0;
    VAR num  c :=0;
    VAR num  d :=0;

    IF Motorflag THEN
      c := GetMotorTorque(3);       !\\可以读取不同是轴扭矩,目前例子是读取3轴的。
      a :=(Round(c\Dec:=3))*1000;  
      d :=(Round(a\Dec:=0));          !将其放大1000倍后,在取整。

    ENDIF


一般可用于需要特定位置了解机器人电机状态使用。



***第一次发帖,不足之处大家看看就好*****



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