跟大家分享一个如何提取机器人各轴的扭矩程序,具体代码如下:
PROC main()
VAR num a :=0;
VAR num b :=0;
VAR num c :=0;
VAR num d :=0;
IF Motorflag THEN
c := GetMotorTorque(3); !\\可以读取不同是轴扭矩,目前例子是读取3轴的。
a :=(Round(c\Dec:=3))*1000;
d :=(Round(a\Dec:=0)); !将其放大1000倍后,在取整。
ENDIF
一般可用于需要特定位置了解机器人电机状态使用。
***第一次发帖,不足之处大家看看就好*****