global lu,lv,lw,angleonecircle,diru,dirv,dirw

Lu = 20            '零点到U轴的垂直距离

Lv = 10            '零点到V轴的垂直距离  

Lw = 10            '零点到W轴的垂直距离

angleonecircle = 360000    '虚拟旋转轴一圈脉冲数

diru =   0  'U轴的方向，0 U轴与虚拟X正向一致，1反向

dirv =   0  'V轴的方向，0 V轴与虚拟Y正向一致，1反向

dirw =   0  'W轴的方向，0 W轴与虚拟Y正向一致，1反向

'''''关节轴设置

BASE(0,1,2)           '选择关节轴号

atype=1,1,1,1          '轴类型设为脉冲轴

UNITS=10000/1,10000/1,10000/1  '把U,V,W轴设成1mm的脉冲数

DPOS=0,0,0      '设置关节轴的位置，此处要根据实际情况来修改

speed=100,100,100        '速度参数设置

accel=1000,1000,1000

decel=1000,1000,1000

CLUTCH_RATE=10000,10000,10000  '使用关节轴的速度和加速度限制

'''''虚拟轴设置

BASE(6,7,8)

ATYPE=0,0,0            '设置为虚拟轴

'根据手册说明填写参数

TABLE(0,Lu,Lv,Lw,angleonecircle,diru,dirv,dirw)    

'运动精度，要提前设置，中途不能变化

UNITS=1000,1000  ,angleonecircle/360      

speed=200,200,200    '速度参数设置

accel=1000,1000,1000

decel=1000,1000,1000

'''''建立机械手连接

while 1

  if modbus_bit(0)=ON then  '输入0上升沿触发

    modbus_bit(0) = 0    

    BASE(0,1,2)       '选择关节轴UVW...

    CONNFRAME(33,0,6,7,8)   '第6/7/8轴作为虚拟的XY轴，启动逆解连接。

    WAIT LOADED         '等待运动加载，此时会自动调整虚拟轴的位置。

    ?"逆解模式"    

    while 1

      base(6,7,8)

      moveabs(5,5,5)

      wait idle(6)

      delay(100)      

    wend

  endif

Wend