关于一个脉冲点同时控制多个伺服的问题 点击：2268 | 回复：7
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对于工艺细节不了解，不敢说是不是可行，有几个疑点，您自己看看
1、用继电器做脉冲的通断控制，不是个很完美的主义，因为一般的继电器在通断的瞬间会有不可控制的触电抖动。也就是说，继电器断开后，驱动器上具体收到了多少个脉冲是不确定的。
2、所谓的“绝对位置”，是否由外部其他传感器确定？如果是，那么上面继电器切换的文集就不大。
3、当一路异常，一路正常的状况出现时，异常的一路会由于切断了脉冲而暂停，这时两个伺服的位置就会不一致（即使两个都正常，是不是也会由两个螺丝各自转矩到达的位置不同而造成两个伺服的位置不一致），两个伺服的位置差异，会不会对后面的动作造成不良影响？
感谢版主指点
每个伺服的脉冲和方向都单独配一个继电器，只有当卡顿，伺服转矩到达时，
才会断开，似乎直接断开使能更好，目的就是让出问题的电机原地等待，
保证另一个正常的伺服继续工作。当正常的伺服完成流程，回到原位，
再接通继电器或伺服使能，控制有问题的伺服。完成后续流程，
由于转矩限制没走完的步，通过偏差计数清零来消除
绝对位置是用来检测螺丝是否没到位的情况下转矩到达，不确定直接通过伺服是否可以实现，可以追加其他传感器
当一路停止，位置会出现不一致，异常的一个伺服通过回原位，再重新找回位置
本质就是不想增加硬件成本的情况下，完成一路脉冲控制多路的目的，相对位置要求精度不高，速度较慢，实现当出现异常时能分开控制的目的，牺牲节拍来换取硬件成本
"刘岩利" 的回复，发表在3楼
对内容： 【我在项目中也喜欢用一个脉冲源控制多个电机驱动器，但是，那都是在工艺上不会同时动作的电机，分时切换。同时动作的电机，但又不是绝对同步的两个电机，用一个脉冲源带，没这么干过。如果是把10路8路的脉冲源省成...】进行回复：
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你好，我也需要这样的功能，一路脉冲控制四路电机驱动器，是分别控制的，同一时间只需要一路驱动器工作，请问是怎么切换的，用继电器切换行不行，脉冲和方向这四根线都需要切换？
如果要用继电器切换，要确保切换前，被切换的信号本身所处的状态和悬空（高阻）态在电气逻辑上是一样的。这样，切换时信号的抖动原则上不会产生影响（但实际上，高阻态的时候，信号是比较容易被其它 电气干扰影响的）。
另外，把驱动器上的使能（脱机）信号接出来。在切换前先确保所有的驱动器都不工作，切换完成后再恢复驱动器状态。这样原则上可以让驱动器不受切换瞬间不确定信号的影响。但是，这种使能（脱机）信号的切换本身会不会带来电机的误动作，这个还要结合实际应用的机械情况咨询驱动器厂家。
其实真正靠谱的，还是电子切换开关，二不是继电器这样的实体切换。
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