众所周知，Python作为一门面向对象的新兴开发语言，具有完善的基础代码库，实用性与代码可读性强，被越来越多的人应用于智能装备的运动控制。

　　今天正运动技术与大家分享一下运动控制卡应用开发教程之Python。

　　在正式学习之前，我们先了解一下正运动技术的运动控制卡ECI2418和ECI2618。这两款产品分别是4轴，6轴运动控制卡。

　　ECI2418支持4轴脉冲输入与编码器反馈，板载24点输入，16点输出，2AD，2DA，支持手轮接口，其中特定输出支持高速PWM控制。

　　ECI2618支持6轴脉冲输入与编码器反馈，板载24点输入，16点输出，2AD，2DA，支持手轮接口，其中特定输出支持高速PWM控制。

　　ECI2418，ECI2618均使用同一套API函数，均支持C、C++、C#、LabView、Python、Delphi等开发语言，支持VC6.0、VB6.0、Qt、.Net等平台，支持Windows、Linux、WinCE、iMac等操作系统。

　　 以下是Python语言的开发流程。

　　 1、新建项目。

　　打开Pycharm软件进行操作，点击Create New Project新建项目。

　　 2、设置Python项目存放路径。

　　此过程主要包含三步：

　　选择Python项目→选择Python项目将存放的路径→创建Python项目。

　　3、新建Python文件。

　　在Python项目中新建Python文件，右键CratPython文件夹，选择“New→PythonFile”，创建新的Python 文件。

　　选择“New→Python File”

　　创建新的Python 文件

　　 4、将Python动态库复制到Python项目中。

　　 5、模块导入并加载动态链接库。

　　首先把Python中的两个模块导入(platform和ctypes模块)，其中ctypes模块提供和C语言兼容的数据类型,能够很方便地调用动态链接库中输出的C接口函数。

　　 importplatform

　　 import ctypes

　　 #运行环境判断

　　systype = platform.system()

　　 ifsystype == 'Windows':

　    　 ifplatform.architecture()[0] == '64bit':

　            　zauxdll = ctypes.WinDLL( './zauxdll64.dll')

　            　print( 'Windows x64')

　　 else:

　            　zauxdll = ctypes.WinDLL( './zauxdll.dll')

　            　print( 'Windows x86')

　　 elifsystype == 'Darwin':

　　        zmcdll = ctypes.CDLL( './zmotion.dylib')

　        　print( "macOS")

　　 elif systype == 'Linux':

　        　zmcdll = ctypes.CDLL( './libzmotion.so')

　        　print( "Linux")

　　 else:

        　　print( "Not Supported!!")

　　 6、通过加载导入的动态库链接库，调用ZMotion PC函数手册中的函数。

　　1)使用操作。

　　首先根据控制器连接方式用连接函数连接控制器，输出控制器句柄，利用控制器的句柄我们就可以对库函数进行操作。

　　即“打开PC函数手册→搜索想要的函数功能→查看函数说明→通过刚才加载的动态链接库返回的zauxdll对象进行调用”。

　　2)通过ip连接函数接口返回的控制器句柄handle，对控制器的句柄handle操作。

　　#####控制器连接#####

　　 def connect(self, ip, console=[]):

　        　 ifself.handle.value is not None:

　            　self.disconnect()

        　　ip_bytes = ip.encode( 'utf-8')

　            p_ip = ctypes.c_char_p(ip_bytes)

　　        print( "Connecting to", ip, "...")

　        　ret = zauxdll.ZAux_OpenEth(p_ip, ctypes.pointer(self.handle))

　　        msg = "Connected"

　        　 ifret == 0:

　            　msg = ip + " Connected"

　            　self.sys_ip = ip

　            　self.is_connected = True

　    　 else:

　            　msg = "Connection Failed, Error " + str(ret)

　            　self.is_connected = False

　    　console.append(msg)

　    　console.append(self.sys_info)

　    　 returnret

　　 # 断开连接

　　 def disconnect(self):

　　ret = zauxdll.ZAux_Close(self.handle)

　　self.is_connected = False

　　 return ret

　　3)轴参数设置。

　　 #####轴参数设置####

　　# 设置轴类型

　　 def set_atype(self, iaxis, iValue):

　        　ret = zauxdll.ZAux_Direct_SetAtype(self.handle, iaxis, iValue)

        　　 ifret == 0:

　            　print( "Set Axis (", iaxis, ") Atype:", iValue)

　        　 else:

　            　print( "Set Axis (", iaxis, ") Atype fail!")

　        　 returnret

　 　# 设置脉冲当量

　　 def set_units(self, iaxis, iValue):

　　        ret = zauxdll.ZAux_Direct_SetUnits(self.handle, iaxis, ctypes.c_float(iValue))

　        　 if ret == 0:

　            　print( "Set Axis (", iaxis, ") Units:", iValue)

　        　 else:

　            　print( "Set Axis (", iaxis, ") Units fail!")

　        　 returnret

　　# 设置轴加速度

　　 def set_accel(self, iaxis, iValue):

　        　ret = zauxdll.ZAux_Direct_SetAccel(self.handle, iaxis, ctypes.c_float(iValue))

　        　 ifret == 0:

　            　print( "Set Axis (", iaxis, ") Accel:", iValue)

　        　 else:

　            　print( "Set Accel (", iaxis, ") Accel fail!")

　        　 returnret

　　 # 设置轴减速度

　　 def set_decel(self, iaxis, iValue):

　　        ret = zauxdll.ZAux_Direct_SetDecel(self.handle, iaxis, ctypes.c_float(iValue))

　        　 ifret == 0:

　　            print( "Set Axis (", iaxis, ") Decel:", iValue)

　　         else:

　　            print( "Set Axis (", iaxis, ") Decel fail!")

　        　 returnret

　　 # 设置轴运行速度

　　 def set_speed(self, iaxis, iValue):

　        　ret = zauxdll.ZAux_Direct_SetAccel(self.handle, iaxis, ctypes.c_float(iValue))

　        　 ifret == 0:

　            　print( "Set Axis (", iaxis, ") Speed:", iValue)

　        　 else:

　            　print( "Set Axis (", iaxis, ") Speed fail!")

　        　 returnret

　　4)轴参数读取。

　　#####轴参数读取####

　　# 读取轴类型

　　 def get_atype(self, iaxis):

　　        iValue = (ctypes.c_int)()

　　        ret = zauxdll.ZAux_Direct_GetAtype(self.handle, iaxis, ctypes.byref(iValue))

　　         ifret == 0:

　　            print( "Get Axis (", iaxis, ") Atype:", iValue.value)

　        　 else:

　            　print( "Get Axis (", iaxis, ") Atype fail!")

　        　 return ret

　　 # 读取轴脉冲当量

　　 def get_units(self, iaxis):

　　        iValue = (ctypes.c_float)()

　　        ret = zauxdll.ZAux_Direct_GetUnits(self.handle, iaxis, ctypes.byref(iValue))

　        　 if ret == 0:

　　            print( "Get Axis (", iaxis, ") Units:", iValue.value)

　        　 else:

　            　print( "Get Axis (", iaxis, ") Units fail!")

　        　 returnret

　　 # 读取轴加速度

　　 def get_accel(self, iaxis):

　　        iValue = (ctypes.c_float)()

　        　ret = zauxdll.ZAux_Direct_GetAccel(self.handle, iaxis, ctypes.byref(iValue))

　        　 ifret == 0:

　            　print( "Get Axis (", iaxis, ") Accel:", iValue.value)

　　         else:

　　            print( "Get Axis (", iaxis, ") Accel fail!")

　　         returnret

　　 # 读取轴减速度

　　 def get_decel(self, iaxis):

　　        iValue = (ctypes.c_float)()

　        　ret = zauxdll.ZAux_Direct_GetDecel(self.handle, iaxis, ctypes.byref(iValue))

　　         if ret == 0:

　　            print( "Get Axis (", iaxis, ") Decel:", iValue.value)

　　         else:

　　            print( "Get Axis (", iaxis, ") Decel fail!")

　        　 returnret

　　 # 读取轴运行速度

　　 def get_speed(self, iaxis):

　　        iValue = (ctypes.c_float)()

　        　ret = zauxdll.ZAux_Direct_GetSpeed(self.handle, iaxis, ctypes.byref(iValue))

　        　 ifret == 0:

　            　print( "Get Axis (", iaxis, ") Speed:", iValue.value)

　        　 else:

　　            print( "Get Axis (", iaxis, ") Speed fail!")

　        　 returnret

　　5)单轴运动。

　　#####运动调用####

　　# 直线运动

　　 def move(self, iaxis, iValue):

　        　ret = zauxdll.ZAux_Direct_Single_Move(self.handle, iaxis, iValue)

　        　 ifret == 0:

　            　print( "Axis (", iaxis, ") Move:",iValue)

　        　 else:

　            　print( "Axis (", iaxis, ") Move Fail")

　        　 returnret

　　6)运行程序，输出结果。

　　调用封装好的函数→运行→输出程序运行结果。

　　 #####功能使用####

　　zaux = ZMCWrapper()

　　 # 连接控制器ip 默认192.168.0.11

　　zaux.connect( "192.168.0.11")

　　 # 设置轴0参数

　　zaux.set_atype(0, 1)

　　zaux.set_units(0, 100)

　　zaux.set_accel(0, 1000)

　　zaux.set_decel(0, 1000)

　　zaux.set_speed(0, 1000)

　　 # 获取轴0参数

　　zaux.get_atype(0)

　　zaux.get_units(0)

　　zaux.get_accel(0)

　　zaux.get_decel(0)

　　zaux.get_speed(0)

　　 # 运动

　　zaux.move(0, 100) # 轴0直线运动移动100

　　运行并输出程序运行结果

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