之前正运动技术与大家分享了，运动控制器的固件升级、ZBasic程序开发、ZPLC程序开发、与触摸屏通讯和输入/输出IO的应用、运动控制器数据与存储的应用、运动控制器ZCAN、EtherCAT总线的使用、示波器的应用、多任务运行的特点、运动控制器中断的应用等。

　　今天，我们来讲解一下正运动技术运动控制器U盘接口的使用。

　　 视频教程：《 视频教程：正运动技术运动控制器U盘接口的使用》

　　以下是图文详解。

　　 1、材料准备与控制器接线参考

　　1)材料准备

　　2)控制器接线参考

　　 2、U盘的用途

　　不同型号的控制器U盘接口的使用方法都是相同的。

　　将U盘插在控制器上的UDISK端口即可，控制器上电后有U盘插入时，U盘指示灯亮。

　　U盘主要由两方面的用途：

　　1)程序升级

　　通过U盘口，下载打包好的ZAR程序包，方便客户更新系统程序。

　　程序升级之前事先将ZAR程序包下载到U盘里面。使用指令加载U盘文件成功后，ZAR程序自动开始运行。

　　2)U盘与寄存器数据交互

　　U盘读写变量和数组。

　　FLASH数据拷贝：多个控制器中FLASH存储的数据可以通过U盘来相互传递。

　　VR寄存器、TABLE寄存器与U盘里的数据互相传递。

　　读写文件类型为SD(filenum).BIN或SD(filenum).CSV，不同的指令可操作的文件类型有所区别。

　　 3、U盘读写指令

　　U_STATE：U盘状态判断，检测到有U盘插入返回TRUE，否则返回FALSE。

　　1)U盘读写变量、数组

　　U_READ：从U盘中读取数据到变量或数组里。

　　U_READ2：从U盘中读取数据到变量或数组里，可选读取的起始位置。

　　U_WRITE：存储变量或者数组,数组的单个或部分元素到外部存储器里面。

　　2)U盘与寄存器数据交互

　　U盘与TABLE和VR数据读写的格式相同。

　　STICK_READ：从U盘读取数据到table。

　　STICK_WRITE：拷贝TABLE的数据到U盘。

　　STICK_READVR：从U盘读取数据到VR。

　　STICK_WRITEVR：拷贝VR的数据到U盘。

　　 4、U盘读写示例

　　控制器对U盘进行读写操作之前，首先要确保U盘已经插上，使用U_STATE指令判断U盘状态。

　　操作指令：U_READ，U_WRITE

　　示例：

　　注意U盘数据的存储和读出的次序要一致。

　　没有控制器时，可以使用仿真器，在编程软件的根目录下新建udisk文件模拟U盘。将U盘指令操作要用到的文件放入此文件夹即可。

　　1)U盘zar文件操作。

　　2)U盘与FLASH数据操作。

　　FLASH块号与SD文件的编号是一一对应的，不需要要指定。

　　3)删除U盘文件，支持删除bin文件和z3p文件。

　　4)以字节方式加载U盘上的文件，支持读取多种类型的文件。

　　 FILE "LOAD_BYTE", "00.txt", 200, 10, 0

　　‘读取U盘上名称为 00.txt的文件，将读取结果转化成ASCII码，存储在TABLE( 200)开始的10个空间内。

　　最后一个参数offset为文件开始读取的字节偏移，设为0表示从第一个字符开始读取;设为1表示从第二个字符开始读取，跳过第一个字符，详情参见后方程序演示。

　　txt文件内容：ZMOTION

　　指令读取结果：

　　TABLE(200)：总字节数

　　TABLE(201)：读取到的第一个字节

　　TABLE(202)：读取到的第二个字节

　　TABLE(200+n)：读取到的第N个字节

　　 6、U盘使用演示例程

　　例程使用HMI组态传递MODBUS_BIT位寄存器的值来控制U盘指令的执行。

　　global sub main_int()             '初始化函数

　　    APP_PASS(123)

　　    VRSTRING(1200,20)="未扫描"

　    　global warnstr(20) '定义提示信息的数组

　    　dim result 'file指令读取结果标志

　    　result=0 '返回-1为true，0为false

　    　dim filenum 'zar文件编号

　    　filenum=0

　    　for i=0 to 100

　        　table(i)=i

　    　next

　    　dim u,uu(8) 'U盘读写参数

　    　u=10

　　    for i=0 to 7

　　        uu(i)=i

　　    next

　    　dim a,aa(8) 'FLASH读写参数

　　end sub

　　global sub main_scan()         '周期函数

　    　if U_STATE=TRUE then         '获取U盘状态并显示连接或未连接

　        　table(100)=1

　　    elseif U_STATE=FALSE then

　　        table(100)=0

　　    endif

　    　if U_STATE=TRUE then     '判断U盘是否插入

　　            '************加载U盘的升级ZAR程序************

　            　if MODBUS_BIT(0)=1 then         '判断按键是否按下

　　                MODBUS_BIT(0)=0             '按键恢复

　　                result=FILE"find_first",".zar",1200 ',zar可以替换为.bin，但是无法用load_bin下载

　                　if result=-1 then         '判断zar程序读取是否成功

　                    　filenum=1

　                　else

　                    　print "没有文件"

　                　endif

　　elseif MODBUS_BIT(10)=1 and result=-1 then

　    　MODBUS_BIT(10)=0

　    　result=FILE"find_prev",1200 '搜索上一个U盘文件

　    　if result=-1 then

　        　filenum=filenum-1

　    　else

　        　result=FILE"find_next",1200

　        　warnstr= "The First File"

　        　HMI_SHOWWINDOW(100)

　    　endif

　　elseif MODBUS_BIT(20)=1 and result=-1 then

　    　MODBUS_BIT(20)=0

　    　result=FILE"find_next",1200 '搜索上一个U盘文件

　    　if result=-1 then

　        　filenum=filenum+1

    　　else

        　　result=FILE"find_prev",1200

        　　warnstr=" The End File"

　        　HMI_SHOWWINDOW(100)

    　　endif

　　elseif MODBUS_BIT(30)=1 then

　　        MODBUS_BIT(30)=0

　        　result=FILE"load_zar",VRSTRING(1200,20) '加载U盘里面的ZAR升级文件

　        　if result =0 then

　            　result=FILE"find_first",".zar",1200

　            　warnstr=" Download Failed"

　            　HMI_SHOWWINDOW(100)

　        　endif

    　　'************U盘与TABLE数据交互************

　    　'TABLE读写指令：STICK_WRITE STICK_READ

　    　'VR读写指令：STICK_WRITEVR STICK_READVR

　　elseif MODBUS_BIT(40)=1 then    '对table或VR进行操作

　    　MODBUS_BIT(40)=0

    　　STICK_WRITE(10,0,5,1) 'table输出到U盘，从table(0)开始取五个元素

　　    print "table输出到U盘"

　　elseif MODBUS_BIT(41)=1 then

　    　MODBUS_BIT(41)=0

　    　STICK_READ(10,0,1) 'U盘输出到table(0)开始地址

        　print "U盘输出到table"

　　'************U盘数据读写************

　　elseif MODBUS_BIT(50)=1 then

　    　MODBUS_BIT(50)=0

　    　U_WRITE 1,u,uu '数据写入U盘，对变量和数组进行操作

　　    print "数据写入U盘"

　　elseif MODBUS_BIT(51)=1 then

　    　MODBUS_BIT(51)=0

　    　U_READ 1,u,uu 'U盘数据读出

　    　print "U盘数据读出"

　　'************U盘与FLASH数据交互************

　　elseif MODBUS_BIT(60)=1 then

　    　MODBUS_BIT(60)=0

　    　FLASH_WRITE 3,a aa

    　　file"copy_from","sd3.bin"'本条指令sd num就是指flash块的编号，此时将flash块3的数据复制到u盘

　    　print "flash块的数据复制到u盘"

　　elseif MODBUS_BIT(61)=1 then

　    　MODBUS_BIT(61)=0

　　    file"copy_to","sd1.bin" '读取sd1的数据写入flash块1

　    　print "u盘数据写入flash"

    　　flash_read 1,a,aa

　        　print *aa

　    　'************读取U盘文件内容************

　    　elseif MODBUS_BIT(11)=1 then

　    　MODBUS_BIT(11)=0

　    　FILE"LOAD_BYTE","00.txt",200,10,0 '读取u盘中文本文件数据保存到table200开始的10个地址中

　    　print "读取u盘txt文件"

　 　endif

　endif

end sub

　　HMI组态界面：

　　没有触摸屏时，打开ZDevelop编程软件根目录找到screen文件夹，打开里面的xplcterm应用程序，连接到控制器即可进行触摸屏仿真。

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