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求教解决一个课题!!
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伍伍我不会 个人主页 给TA发消息 加TA为好友 悬赏100分-未结帖 发表于:2020-05-22 09:38:03 楼主

最近接到一个关于GALIL运动控制器的课题任务,但是完全没有接触过这个东西,无从下手,我把课题任务大概发出来不知道有没有人可以帮我研究研究!

课题任务如下:

根据最优控制理论,确定路径算法。对已知加工点进行路径规划。在PC机中采用C#语言系统软件编写运动控制程序及上位机监控界面,通过通信接口连接、发送指令给运动控制器,使运动控制器可以按照要求控制加工设备运动。运动控制器也能将运动状态及参数上传到PC机中,PC机对运动过程进行实时监控。

控制器采用GALIL控制器,连接两台套伺服电机及伺服驱动器,构建二维运动控制系统平台,根据随机要求加工点,进行路径规划,根据采用的路径算法,上位机通过以太网控制两轴运动控制器。运动控制器通过伺服驱动器控制二维伺服模组按最优路径进行运动。为了保证运动精度,减小机械装置产生的误差,下位机可反馈信息给上位机,并进行实时监控。

如果您能帮我解决的话,可以加我的联系方式!先通过邮件联系,我的邮件是593765797@qq.com。解决之后必有重谢!!


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伍伍我不会 个人主页 给TA发消息 加TA为好友 发表于:2020-05-23 10:25:09 1楼
 

下位机运动程序的编写:

为了实现Galil控制器为核心的机械手的运动控制,应用GalilTools开发软件。它能够与运动控制器进行通讯,实现各种运动控制。另外还可以进行测试、参数调节等。在PC机中采用C#语言系统软件编写运动控制程序,通过通信接口连接、发送指令给运动控制器,使运动控制器可以按照要求控制加工设备运动。

基于.NET的上位机程序设计

.NET(.NET Framework)开发平台下,通过C#进行编程。上位机界面作为系统的UI用户接口层,不但能够实现对下位机的在线控制及实时监测,同时可以完成机械手运动轨迹的更改操作,通过C#与MATLAB混合编程,无需启动MATLAB引擎,在线完成机械手移动路径规划。最后,为避免界面卡顿,提高系统性能,引入辅助线程序用以完成下位机数据的检测。


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Carlden 个人主页 给TA发消息 加TA为好友 发表于:2020-05-23 11:27:35 2楼
 


回复内容:

对: 伍伍我不会 下位机运动程序的编写:为了实现Galil控制器为核心的... 内容的回复!

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你好,我之前接触过一款国产激光切割系统,就是基于C#作为上位机、运动控制器作为下位机、可以根据CAD图形生成伺服运行轨迹。并且能够实时监控运行过程,支持任意点位插补,续切等。你可以去他们官网下载一个软件,借鉴一下。希望对你有帮助。http://www.fscut.com/  柏楚电子

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小墨鱼 个人主页 给TA发消息 加TA为好友 发表于:2020-05-23 19:37:09 3楼
 

你好,我们公司有现成的案例,公司已经成功二次开发出galil卡,应用在激光切割领域,详情可以细聊

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刘岩利 个人主页 给TA发消息 加TA为好友 发表于:2020-05-25 11:10:54 4楼
 

看这个课题,您需要知道的:

1、路径算法——计算出将已知的坐标在一起的运动路径,并且路径要符合“最优”的要求

2、运动控制器的使用——包括基本通讯、基本指令的应用,可能还要了解多种运动模式,找出最符合课题需要的模式。

3、会用C#编程——让程序能够接收指定点的坐标,计算路径,与控制器通讯,发送描述运动要求的指令,得到运动状态的反馈。


另外,可能还要知道

1、伺服电机的工作模式和基本性能

2、设计组装二维机械运动系统


以上这些内容,您有哪些是熟悉的,哪些是了解的,哪些是没有接触过的?



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陈伟666 个人主页 给TA发消息 加TA为好友 发表于:2020-05-25 15:53:43 5楼
 

可以到上海会通看下翠欧的运动控制器,他们做工控自动化行业20多年了,比较值得信赖!http://www.shhuitong.net/product/10/

 

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伍伍我不会 个人主页 给TA发消息 加TA为好友 发表于:2020-05-26 00:53:11 6楼
 


回复内容:

对: 刘岩利 看这个课题,您需要知道的:1、路径算法——计算出将已知... 内容的回复!

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谢谢您的回复!首先路径优化算法方面我已经初步解决了,galil控制器的使用和C#编程都不是很熟悉,其实就是我不知道该如何做上位机与下位机,请问您有什么相关的课题可以借我参考一下么!谢谢了!

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刘岩利 个人主页 给TA发消息 加TA为好友 发表于:2020-05-26 17:28:46 7楼
 


回复内容:

对: 伍伍我不会 回复内容:galil控制器的使用和C#编程都不是很熟悉... 内容的回复!

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galil控制器,要有所了解到能应用的程度,大概要一周左右的时间,不太可能更少了。

c#不熟,这个就没有简捷的办法了,除非闭着眼照抄,否则编程总是要熟悉的。

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伍伍我不会 个人主页 给TA发消息 加TA为好友 发表于:2020-05-26 20:27:57 8楼
 


回复内容:

对: 刘岩利 回复内容:对: 伍伍我不会  回复内容:galil控制... 内容的回复!

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请问刘工有Galil控制器搭建二维运动控制系统平台相似的例程么 可以发给我借我参考一下么?

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刘岩利 个人主页 给TA发消息 加TA为好友 发表于:2020-05-29 10:53:33 9楼
 


回复内容:

对: 伍伍我不会 回复内容:对: 刘岩利  回复内容:对: 伍伍我不会 ... 内容的回复!

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我所在的是企业,是商务公司,虽然公司有两维运动的项目,但我是无权把代码提供给您来参考的。而且,他们应该是用c++做的。


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