安川示教（万能）程序请教-专业自动化论坛-中国工控网论坛

安川示教（万能）程序请教点击：1220 | 回复：10

丶飞扬LOVE

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发表于：2019-11-07 09:41:35

楼主

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有做MP2300S MP3000的一些程序最近想运用触摸屏示教功能但不知道怎么在同步中做运动控制想了半天没想通怎么在运动程序中去编写这个逻辑比如我有12个轴我不可能把12个轴的排列组合都做出来啊求大神指教！

1分不嫌少！

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丶飞扬LOVE

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发表于：2019-11-07 17:17:38

1楼

我说的示教不是机器人的示教啊我也不知道大家怎么称呼的以前松下的工程师说示教后来安川的工程师说是万能程序就是在触摸屏上编写单步动作一般PLC是用索引寄存器来存储这些数据自动运行的时候再反向读取调机员实现无电脑傻瓜式编程

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丶飞扬LOVE

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发表于：2019-11-07 17:17:56

2楼

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请叫我王老湿

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发表于：2019-11-07 19:38:41

3楼

楼主说的应该是一个手持式编程器吧？有图片吗？？？？

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gearin

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发表于：2019-11-07 21:37:29

4楼

每个单步中，都关联12个轴，（假设有12轴），调机人员如不计划移动某个轴，给某轴位移量为0即可（增量坐标），插补能16轴，不知插补是不是提到的同步

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丶飞扬LOVE

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发表于：2019-11-08 08:18:00

5楼

不是手持式就是在触摸屏上编程其实就是存储每一步的数据这些数据会对应控制器的各个动作这个逻辑要自己去编写然后把这些数据存储在触摸屏或者控制器里面当自动运行的时候反向读取到对应的寄存器里面然后控制器就会对应执行某些特定动作。

回复内容：

对：请叫我王老湿楼主说的应该是一个手持式编程器吧？有图片吗？？？？内容的回复！

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对：请叫我王老湿楼主说的应该是一个手持式编程器吧？有图片吗？？？？内容的回复！

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丶飞扬LOVE

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发表于：2019-11-08 08:32:42

6楼

回复内容：

对： gearin 每个单步中，都关联12个轴，（假设有12轴），调机人员... 内容的回复！

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同步不是插补要是只做插补那到是简单了同步就是并列执行几段程序在这几段程序当可能又插补他的结构是这样的比如并列执行A1 B1两端程序

INC;

PFORK A1 B1;

A1: MVS [X]ML0 [Y]ML2 F1000K;

JOINTO C1;

B1: MVS [X]ML4 [S]ML6 F1000K;

JOINTO C1;

C1:PJOINT;

如果我给ML0=0，也会出现运动警报，因为就算它不动但和他插补的轴还在动，它的运动指令就一直还在，上下同时给它复制他就报警了，对相同的轴同时指定了运动命令。

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gearin

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发表于：2019-11-12 14:28:55

7楼

同一时刻，机台只有一个状态，这一个状态无非是几个轴合成的结果，可以事先把轴分成几组，不知可行否

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丶飞扬LOVE

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发表于：2019-11-12 15:20:44

8楼

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对： gearin 同一时刻，机台只有一个状态，这一个状态无非是几个轴合成... 内容的回复！

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好像不行啊，因为他可能写任何状态，就是说并列块1他可以写1个轴 2个轴……11个轴同样并列块2也是需要随便写任何轴的，可能还有并列3 、并列4 ，就没有特定的规律。要么我就给他规定只能有那几种并列执行的形式，可以到是有可能可以，但是限制了程序的灵活性，好像不太完美。那我还不如调用梯形图用插补速度去算好每个轴的速度，然后每个轴单独走，好像那样也可以，不过好像也可能出现速度除不净的情况。这种程序我知道安川的有人做过，但我不知道他们做的有没有这种并列执行几个块中有插补的，没有头绪啊！

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gearin