关于伺服编码器位置反馈-专业自动化论坛-中国工控网论坛

发表于：2019-06-27 02:14:50

楼主

请教一个问题:

伺服电机转动时，从驱动器中实时获取编码器的位置反馈值，此时获取到的编码器值相对于电机的真实位置是否会有滞后？

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发表于：2019-07-01 21:10:21

1楼

一般没有，如果滞后太多，这样的方式早就淘汰了，一般好一点的光电开关都感觉不出滞后情况，更别说伺服编码器了

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发表于：2019-07-03 11:10:48

2楼

滞后肯定时有的，主要来自驱动器对实际编码器信号的的接收换算再输出的过程。一般的增量信号，如果您的线长已经到了需要考虑延迟的程度，您还是先考虑信号衰减吧。

这个延迟时间，没见哪个厂家标注过，普通用户也没有条件实际测试。从一些应用中的误差、偏差数据来感觉，这个延迟一般在毫秒以下。至于是几个微秒、几十个微秒还是几百微秒，感觉上不同厂家的伺服也不一样。

不过，我们是工程师，不是哲学家。我们不关注一个东西“有”还是“没有”。我们关注的是一个东西对我们的影响是多大。对于您的应用要求，多大的滞后是根本无所谓的，多大的滞后是可以勉强接受的，这也是问题的重点。

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发表于：2019-07-04 16:37:12

3楼

你还是在机械部分加编码器吧，

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发表于：2019-07-04 17:21:54

4楼

对于高速在动态变化的会有滞后，主要反映在加速度环上，电流环。响应不够好的电机会有电流环的震荡，温度上升。所以有各种编码器的信号协议不同结果。一般匀加速的看不出。

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发表于：2019-07-04 17:23:42

5楼

10微妙与1毫秒差别，会在电流环上反映。

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