当前位置:
伺服电机加载力走正弦
回复 | 人气 | 打印
孤独天空 个人主页 给TA发消息 加TA为好友 悬赏30分-已结帖 发表于:2019-03-14 10:14:30 楼主

伺服电机,带动丝杠上下往复运动。

1,位移模式,位移走正弦(与时间),振幅2MM,频率5HZ。振幅10MM,频率1HZ(根据工艺设定)

研究了很长时间,用带电子凸轮的控制器,虚拟主轴,真实从轴,就等着到货测试了。

2,力模式。

丝杆上下运动去压迫工件(工件有弹性会形变),工件上装有力传感器(模拟量式)。工件最大能承受10KN的力,超过10KN工件会损坏。

从接触开始0N,到慢慢压迫至5KN,然后反转退回,但是力要规律控制。

要实现0到5KN的力的正弦(与时间关系),依然5HZ。

力不像位移是线性的,不同的工件刚度也不一样,同样的工件在多次压迫之后刚度也会变。伺服电机的位移即工件的压缩量,这个压缩量与力之间也没有明确的函数关系。

有大佬有类似的经验指导一下么

分享到: 关注收藏 邀请回答 回复 举报
请叫我王老湿 个人主页 给TA发消息 加TA为好友 发表于:2019-03-14 13:14:12 1楼
 

台达伺服ASDA-B2参数基本设定:

一)P1-XX基本参数设定

1.P1-00.0脉冲型式=2(脉冲列+符号)即脉冲+方向控制方式

2.P1-01=00位置控制模式;P1-01.3=1方向改变

3.P1-32=0表示停止方式为立即停止

4.电子齿轮比参数设定,查手册得知电机尾部编码器分辨率17bit(160000p/rev)

这里有个公式:分辨率160000/1圈脉冲数=P1-44/P1-45

假设P1-44设为160,P1-45设为1.那么1圈脉冲数=1000

就是说,此时,PLC发10000个脉冲,电机转一圈

同时结合齿轮比,同步带周长或丝杆的间距,就可以确定我们达到要求要发多少脉冲了

P1-44电子齿轮比分子

P1-45电子齿轮比分母

分子分母可以随意设定

P1-37初始值10,表示负载惯量与电机本身惯量比,在调试时自动估算

设置一下红色字体参数,自动根据负载进行调整。


  回复 引用 举报
请叫我王老湿 个人主页 给TA发消息 加TA为好友 发表于:2019-03-14 13:17:08 2楼
 

楼主我回答错了,你的问题确实很难

  回复 引用 举报
李东泽 个人主页 给TA发消息 加TA为好友 发表于:2019-03-14 21:02:43 3楼
 

正弦模式需要用到位置控制,也就是脉冲输出,

楼主所说的那个力控制,需要模拟量控制

  回复 引用 举报
Smile-lyc 个人主页 给TA发消息 加TA为好友 发表于:2019-04-11 09:52:08 4楼
 

感谢诸位大师积极答疑,同时也希望求助楼主在得到满意答案以后或自己已经找到问题解决方案以后,跟自己帖子分享经验,如果是积分悬赏求助,请及时结贴发放积分奖励。

  回复 引用 举报
gearin 个人主页 给TA发消息 加TA为好友 发表于:2019-08-11 21:57:01 5楼
 

一,位置跑凸轮模式,曲线就是正弦;

二,位置模式下进行力矩限制,只不过限制值是可变的,正弦算出来即可;

三,没有明确算法,不知道你是要控制位移,还是要控制力,还是要在加一个力后,压到那里算那里?

  回复 引用 举报
孤独天空 个人主页 给TA发消息 加TA为好友 发表于:2019-08-14 10:39:11 6楼
 


引用 gearin 的回复内容: 一,位置跑凸轮模式,曲线就是正弦;二,位置模式下进行力...

-------------------------

一,位置跑正弦,不管力大小。只监控力值。

二,位置模式下,力矩限值通过正弦这个好算,但是对应的位置怎么计算。

力矩是由负载决定的,比方计算出正弦波峰对应的力矩是80%,位置应该设置多少,会不会到了位置,力矩没有达到80%。正弦波峰对应力矩80%,下一个目标点正弦对应70%,那么电机会反转么。

三,控制位移正弦,不管力,只监控力

控制力正弦,不管位移只监控位移。

力正弦,需要把力按照正弦规律分成尽量多的目标力值,只要每一点力准。

  回复 引用 举报

周点击排行
周回复排行
最新求助