1886控制卡连接驱动器-电机后电机不动 点击：1249 | 回复：7
8个驱动器只连了一个电机和编码器，然后用galiltool进行调试。
这个是控制箱，8轴卡有两个端子板，图片上一个端子板LED灯亮了前两个：DMC ON 和 READY，第二个板READY没有亮，不知道是出什么问题了。
随便写了一个程序，执行后报错： ？5 BG X；
使用SC命令返回值：4,4,4,4,4,4,4,4（8个驱动器我都开了，但是只有一个驱动器连接了电机，而且我没有使用ST命令），使用TC命令返回值是20，说电机没有开。
我中间使用ED命令也报错，
INVALID COMMAND ERROR. DL,UL,ED, and QD are not allowed from GALIL::command()
我直接在terminal中输入三行命令也会报错，用TC命令返回值为0（TC命令返回值从1-255，返回0 我不知道什么情况），分析原因应该是电机使能没有开，我检查了接线好像没什么问题。希望刘工能帮我看看可能是什么原因。
SH命令可以打开使能并且让电机进行转动，但那时候PA这些命令没有用，只有SH和MO两个命令有用，就是让电机转和停，不能调速
这个是控制卡需要按照不同的控制方式进行正确的初始配置，才能对电机的运动状态实现控制。
结果这次又出现电机使能打不开
控制器上有一些保护功能设置，在一定的情况下会自动关闭电机。由于电机控制的基本配置都还没有做，所以也不必确认是出了什么情况（什么情况都没有出才是意外）。您先输入指令OE0，这样就可以确认SH可以打开电机了。下面的步骤我很多年前在论坛贴过，但是现在找不到了。
GALIL 控制卡连接伺服电机的一般步骤
1、在没有连接伺服电机的情况下，向卡输入以下命令（以下假设电机连接在X
轴）
KPX=0
KDX=0
OFX=0
MOX
BN
（以上指令是为了确保连上电机后，上电时不会飞车）
2、关闭电源，确认GALIL 卡上跳线SMX 没有连接。连接伺服电机，确保以下
信号连接可靠：
编码器信号 A+、A-、B+、B-，编码器的Z（INDEX）信号不是必须的
驱动器使能信号
速度指令信号
3、上电
此时电机应该不动，而且没有扭矩，如电机转动，则检查使能信号线是否连
接正确，并检查伺服驱动器的参数，确认电机的使能是由外部信号控制。
4、向控制卡输入指令
SHX
此时电机应该低速转动（零飘）
5、在+/-0.1 的范围内，写入OFX 的值。并观察电机转速的变化，如写入数值越
大，则电机正转速度越大，或者写如数值越小，电机反向转动速度越大。则
直接进行下一步。如果与上述情况相反，则要调整MTX 的值（1 改为-1，或
者-1 改为1）。
如果电机不转，或者OFX 的值对转速无影响，则检查模拟量信号线是否连接
正确，检查伺服驱动器参数，是否为速度控制方式，检查伺服驱动器参数和
其它接线，是否有限制信号或其它有效的限制信号输入。
6、观察编码器计数方向：如果正转时计数增加，反转时计数减少，则直接进行
下一步，否则，要更改CEX 的值（0 改为2，或2 改为0）。如编码器不计数，
或计数情况与电机转动情况无明确关系，请检查编码器信号连接线。
7、输入如下指令
MOX
KPX=1
BN
SHX
此时电机应保持大致静止状态，输入 TTX，反馈即控制卡当前输出电压值，
即抑制零漂所需要的电压输出，输入OFX 为此值。
8、计算前馈系数
在驱动器参数中，查找输入电压与转速的关系，如松下电机，其出厂默认值
通常为1V 电压对应500rpm，不同厂家的驱动器，此参数的定义可能不同，
请根据伺服的手册，计算出1V 电压对应的转速V（rpm），确认电机的编码
器线数P（ppr）如CEX 为0 或者2，那么这个数要乘以4。
FVX=60000000/1.22/V/P
此时，电机基本受控，应能基本满足大部分运动控制要求，下一步就是细调PID
了。
(注意：以上所使用的所有GALIL 指令，请阅读GALIL 手册以了解详细情况)
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