DVP40EH3T直线插补有误差是为什么？ 点击：691 | 回复：7
各位好!最近公司分派一个项目，其中用到两轴直线插补，现在用的台达DVP40EH003T,执行用步进电机和驱动器。现在遇到个问题：单轴运动没有问题.但是插补运动时用的DPPMA指令,发现直线插补运动到结尾时，加工出来的线不直，总是有个拐弯。感觉两轴不是同时跑完的脉冲。详细检查了好多遍接线以及速比和脉冲当量，没有发现问题。并且因为运行速度不快，所以确认没有丢步。另外通过设定不同的细分数，插补加工出来的直线结尾处会有变化，但是都不能解决直线结尾处的折点问题。机械方面也检查了，刚性和间隙都没有问题，不管在哪个位置插补，都会出现不直的情况。没奈何了，所以请教各位资深人士，应该从哪入手再考虑呢？
您咨询台达吧。您使用的插补算法可能有问题。不是两个轴一起动作就叫插补的，这个情况很象是两个轴的加减速不同步。不过这个 问题一般不只表现在结尾处，开始的地方也有。
如果开始处没有问题，只在结尾处有，那就是更神奇的现象了，这个象是控制器的减速算法有问题。对您说的这个控制器不熟悉，但是敢拿出来卖，应该不至于差到这程度。
台达的产品要如何解决或者说避免这个问题，还是问台达比较有谱。
如果用步进是 这个效果，就不要换伺服了。劳民伤财还不解决问题。伺服调试不好，类似问题会表现得更严重，而要把伺服调试好，还是很需要一些技能点经验值的。
从控制角度来说，就是这些内容了。不知道机械结构是什么样子，如果机械结构本身奇葩，比如稳定性很差，也是有可能单轴运动能凑合（不明显），多轴同动变形严重的可能性
回复内容：
对： 请叫我王老湿 首先你速度要求快吗？电机驱动负载重吗？这种要求较高的，... 内容的回复！
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感谢您的回复！机构要求的速度不快，并且负载也不重。整体刚性没有问题。本来也是考虑过是不是步进电机低速震动导致的，后来加了变速，把步进电机的频率调整在正常的矩频特性范围内，但是问题依然存在。现在也是在考虑是否更换其他运动控制器，或者换伺服试试。亦或同时都换掉。但考虑成本以及时间因素，现在想先从理论上能分析个十之八九，再跟老大汇报好批款，一味的上更高级的设备，会被老大吼的，嘿嘿！
回复内容：
对： 刘岩利 您咨询台达吧。您使用的插补算法可能有问题。不是两个轴一... 内容的回复！
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感谢您的回复，咨询过台达技术客服，遗憾的是并没有从根本上解答清楚我的疑惑。说如果需要更高精度插补运动，可以考虑PM系列和MC系列。所以我现在高度怀疑我们现在用到的这款PLC的所谓的插补运动功能，其实并没有很好的解决真正的插补运动，可能内部曲线比较这块没有做的很精细吧。
正如您所说，结尾处出现的偏折情况其实不仅是这个地方出现了问题，我也认为线条本身从一开始就是有误差的，只是到了最后被明显的显现出来了。这几天正在考虑个方法来验证一下。
机械的结构由老工程师指导着做的，结构和刚性方面没问题，现在主要怀疑是控制器的插补跟踪有误差。待这几日验证下看看。希望再次得到您及各位高手的指导，谢谢
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