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X轴累计误差问题 点击：1503 | 回复：9



Tiger周

    
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发表于：2018-03-23 16:07:49
楼主

现有一工程应用，用XY插补运动完成任意图形的轨迹加工运动，B140卡位置控制模式（脉冲控制），LM XY; LI ...,LI ... LE。X轴水平运动，Y轴垂直运动。 发现运行过程中，X轴的位置偏差（命令位置-编码器位置）随着加工路径的长度不断变大而累积，最终达到10mm左右。 奇怪的是，Y轴的位置误差却基本等于零！ 更加奇怪的是，10台机器都是X轴有累积误差而Y轴定位却很准！

百思不得其解，难道是负载不一样？把X接头和Y接头对调一样，即让X轴输出去控制Y电机，而让Y轴输出去控制X轴电机， 发现Y轴出现了累积位置误差而X轴变得好好的！！！ 彻底搞晕了我。

我想Galil这个大品牌不会有Bug吧。

当然，可启用X轴的位置补偿功能去纠正偏差。但是必须要搞明白为何位置偏差总出现在X轴，这是系统误差而不是随机误差了。

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刘岩利

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发表于：2018-03-23 16:31:41
1楼

不知道用的什么电机，GALIL卡在用脉冲控制日系伺服的时候，如果MT参数不匹配，在特定情况下，会出现累计误差。

您现在X\Y两轴MT分别参数是多少？

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Tiger周

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发表于：2018-03-23 18:25:52
2楼

MT=2都是，不知道应该配成2.5还是2， 我觉得都一样，所以一般都配置成2了



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刘岩利

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发表于：2018-03-26 09:40:26
3楼

2是默认值。如果方便的话，可以做个测试，执行下面的程序，程序完成后，看一下TPA和TDA是否还一致。如果是MT参数不匹配造成的，每一个正反换向的周期，控制器发出的脉冲与驱动器收到的脉冲会差两个，而且这个误差会累计。如果确实如此，那就需要把MT设置为-2或者-2.5。如果没有这样的规律，那么就要在其它方向找问题了。比如我曾经有个客户，是把驱动器上每转脉冲数和每转反馈数设置的不一样了。


#TEST_MT

SHA

ACA=256000

DCA=256000

DP0

DE0

JGA=1000

BGA

m=0

#LOOP

WT1000

JGA=-1000

WT1000

JGA=1000

m=m+1

JP#LOOP,m<100

STA

MCA

EN



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Tiger周

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发表于：2018-04-04 21:51:26
4楼

果然！ 原来MTX=-2， 运动一段时间后发现命令脉冲和编码器脉冲差值越来越大。 改成MTX=2.5后，问题得以解决！ 脉冲差值=0！  我的天！ 怪了，什么道理。 以前看过MT 2.5， 觉得它没有用处，没想到这几天栽在上面了

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刘岩利

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发表于：2018-04-05 22:12:36
5楼

其实,把脉冲信号线+/-对换一下，也可以解决问题。这个只要是对脉冲前沿（有效边沿）的定义问题。是以上升沿为脉冲前沿，还是以下降沿为脉冲前沿。

在简单的定位、停顿、定位这样运动方式来说，这个无所谓。对于插补来说，在运动中会出现不停顿换方向的情况。这种时候，就有必要分清楚那个边沿是脉冲的有效沿（前沿），否则会出现换向是最后一个脉冲判断错方向的情况。

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gb710881965

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发表于：2018-04-27 16:25:37
6楼
谢谢楼主分享，学习学习
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初夏00

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发表于：2018-05-01 21:42:10
7楼
feichang 感谢楼主分享
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涂途

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发表于：2018-05-07 18:20:03
8楼
路过，学习了，以后用的上。
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JSTOPSUN

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发表于：2018-05-10 21:56:19
9楼
引用涂途的回复内容：路过，学习了，以后用的上。
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