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黄HUANG_1

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发表于：2018-02-02 18:55:41

楼主

我在做一个项目，用FANUC 200I机器人，机器人要对应两台机床，必须要按照规划的路径伸进伸出，我设置的安全位置在机器外面，那当现在如果停在任何位置，我怎样让机器人安全的回到参考位置？如果要做返回路径，应该怎样做？

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updata

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发表于：2019-12-04 10:41:24

21楼

楼主给力，多谢分享。

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updata

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发表于：2019-12-04 10:42:56

22楼

谢谢分享，一起来学习

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龙欲飞

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发表于：2019-12-13 11:06:42

23楼

来学习的，谢谢

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猛猛

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发表于：2019-12-13 15:37:18

24楼

做个子程序，然后在主程序中调用就好啦

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a270386

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发表于：2020-02-05 12:53:43

25楼

用space check功能，设定几个空间，然后判断机器人是否在该空间，并输出一个DO点给PLC，如果PLC认为需要返回参考点，则给机器人做一个回参考原点程序，并调用这个程序

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gk2017

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发表于：2020-02-29 15:51:55

26楼

另外写一个程序，程序开始把机器人坐标设置好编号；记录当前位置，并把当前位置赋值到位置寄存器，这样判断机器人XY值大概知道机器人在两台机床的其中一台位置，速度值设为10%左右，分辨机器人在其中一台机床后，在判断机器人是否在机床里面，如在机床里面先伸出机床外面，如不在机床里面，机器人回参考点位置

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yyhran

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发表于：2020-03-03 17:55:36

27楼

建一个子程序，获取当前任意位置，判断干涉，然后根据干涉处理回HOME点

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简单就好

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发表于：2020-03-11 13:49:20

28楼

真的很实用的资料，很好的，感谢楼主，，，

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刘某某某某某

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发表于：2020-11-23 08:52:07

29楼

做好了吗？，菜鸟来混积分

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CK89

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发表于：2021-06-04 10:45:35

30楼

"leoloski" 的回复，发表在14楼
对内容：【规划好路径，然后统计过程中需要使用多少个点并编号，使用一个R寄存器，每个点之后都记录下该点的编号，如果需要返回，直接按照编号判断后逆序行走就可以了...】进行回复：

-----------------------------------------------------------------

这样做R寄存器的值不会提前触发吗

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h小新

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发表于：2021-06-04 11:38:35

31楼

用指令读取当前位置并赋值到位置寄存器PR 对PR进行每个轴大小进行比较过大或过小，通过新的赋值轴定义PR位置，躲避可能出现的碰撞点

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sensentop

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发表于：2021-06-15 22:15:07

32楼

什么情况，菜鸟来学习了

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look1118

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发表于：2021-06-17 15:29:55

33楼

进来学习学习

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王岭松

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发表于：2021-07-09 23:12:14

34楼

不够积分，凑个积分，谢谢。

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hju818

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发表于：2022-07-30 15:40:32

35楼

制作回home子程序调用，程序中第个点位复制抓取程序中的每个点位，停在哪就直接从譔位回home

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