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请教如何更好的理解机器人工具坐标系？ 点击：14291 | 回复：11



neverend

    
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发表于：2011-04-29 14:53:53
楼主
RT
机器人工具坐标系如何更好的去理解，或者有哪些更便于理解的解释？
工具坐标系在何种情况下应用？
个人对这个概念理解不透彻
不吝赐教。
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falql223

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发表于：2011-04-29 17:08:49
1楼

无论是哪一种坐标系基本上都是一样的，指示参考点不一样罢了。

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yanwen0227

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发表于：2011-04-29 17:13:30
2楼
在此学习一下这方面的，楼下的要超常发挥哦！
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广州科达

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发表于：2011-05-23 10:06:20
3楼

你对另外的坐标系统理解已经透彻了吗

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tech2010

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发表于：2011-05-23 13:38:21
4楼

我是这样看“工具坐标系”的

与“工具坐标系”对应的是“工具坐标点，

比如你手里拿着2米长的刺刀，

在不考虑工具坐标的情况下，你可以通过X、Y、Z 轴定义的空间将这把刺刀的刀尖移动到空间中的一个靶心。

刺刀刀尖到达这靶心没问题，可“刀尖”可以以无数种姿态到达这个靶心，可以横着、竖着、斜着、正向垂直于靶心、反向垂直于靶心.....等等怎样都可以，只要刀尖碰到靶心就行，无论何种姿态。

但是怎样的到达才是有效的？我们都可以认为只有“一种”姿态到达靶心是有效的，（暂且定义“垂直于靶心”的姿态是有效的）

于是问题出现了，但是你如何保证把刺刀的刀尖有效地刺向目标呢？

对于人来说，这太简单了，

但对于机器人，就需要定义，

也就是把刺刀的工作点“刀尖”作为工具坐标系的“TCP（工具坐标点）”，

以这个起点来设置XYZ轴，并定义XYZ轴方向，

我们也许会这样定义          +Z方向 刺刀刀尖沿着刺刀刀柄到刀尖的直线向外刺出。

                                                 X方向 刺刀刀尖沿着水平方向横着划拉

                                                 Y方向  刺刀刀尖沿着竖直方向竖着划拉........

把刀装在机器执行机构上，这么去定义，那就叫做“工具坐标系”.............................估计还是没讲清楚，非常抱歉！

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tech2010

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发表于：2011-05-23 13:38:24
5楼

我是这样看“工具坐标系”的

与“工具坐标系”对应的是“工具坐标点，

比如你手里拿着2米长的刺刀，

在不考虑工具坐标的情况下，你可以通过X、Y、Z 轴定义的空间将这把刺刀的刀尖移动到空间中的一个靶心。

刺刀刀尖到达这靶心没问题，可“刀尖”可以以无数种姿态到达这个靶心，可以横着、竖着、斜着、正向垂直于靶心、反向垂直于靶心.....等等怎样都可以，只要刀尖碰到靶心就行，无论何种姿态。

但是怎样的到达才是有效的？我们都可以认为只有“一种”姿态到达靶心是有效的，（暂且定义“垂直于靶心”的姿态是有效的）

于是问题出现了，但是你如何保证把刺刀的刀尖有效地刺向目标呢？

对于人来说，这太简单了，

但对于机器人，就需要定义，

也就是把刺刀的工作点“刀尖”作为工具坐标系的“TCP（工具坐标点）”，

以这个起点来设置XYZ轴，并定义XYZ轴方向，

我们也许会这样定义          +Z方向 刺刀刀尖沿着刺刀刀柄到刀尖的直线向外刺出。

                                                 X方向 刺刀刀尖沿着水平方向横着划拉

                                                 Y方向  刺刀刀尖沿着竖直方向竖着划拉........

把刀装在机器执行机构上，这么去定义，那就叫做“工具坐标系”.............................估计还是没讲清楚，非常抱歉！

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REHE

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发表于：2013-12-26 15:59:57
6楼

讲的很好，很形象，谢谢！

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王者之师——广州@阿君

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发表于：2014-01-05 23:23:01
7楼

就是对应什么应用给机器人装上什么工具，然后告诉机器人你的一些工具参数！以便告诉机器人知道他执行末端装的是什么工具？有多长？有多重？重心/中心在哪里？

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fanzuhui

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8楼

                                                       

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80xcpu

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发表于：2016-09-14 00:28:35
9楼

我们也许会这样定义          +Z方向 刺刀刀尖沿着刺刀刀柄到刀尖的直线向外刺出。

----------------------------这句话不准确。

 

通常， +Z方向要垂直于工件表面，也就是说， +Z方向由工件表面决定，而不是“沿着刺刀刀柄到刀尖的直线”。

如何做到垂直于工件表面列？这依赖于参照面。工件坐标系。因此要先建立工件坐标系。

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aaron5

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发表于：2018-01-03 22:37:17
10楼

懂了点，应该是告诉沿着什么方向接近目标工具，重新定义了一个偏移坐标系。

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邱锐

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发表于：2020-04-15 09:41:27
11楼

专家

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对： tech2010 我是这样看“工具坐标系”的 与“工具坐标系”对应的是“... 内容的回复！

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