请教如何更好的理解机器人工具坐标系? 点击:14270 | 回复:11



neverend

    
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发表于:2011-04-29 14:53:53
楼主
RT
机器人工具坐标系如何更好的去理解,或者有哪些更便于理解的解释?
工具坐标系在何种情况下应用?
个人对这个概念理解不透彻
不吝赐教。



falql223

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发表于:2011-04-29 17:08:49
1楼

无论是哪一种坐标系基本上都是一样的,指示参考点不一样罢了。

yanwen0227

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发表于:2011-04-29 17:13:30
2楼
在此学习一下这方面的,楼下的要超常发挥哦!

广州科达

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发表于:2011-05-23 10:06:20
3楼

你对另外的坐标系统理解已经透彻了吗

tech2010

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发表于:2011-05-23 13:38:21
4楼

我是这样看“工具坐标系”的

与“工具坐标系”对应的是“工具坐标点,

比如你手里拿着2米长的刺刀,

在不考虑工具坐标的情况下,你可以通过X、Y、Z 轴定义的空间将这把刺刀的刀尖移动到空间中的一个靶心。

刺刀刀尖到达这靶心没问题,可“刀尖”可以以无数种姿态到达这个靶心,可以横着、竖着、斜着、正向垂直于靶心、反向垂直于靶心.....等等怎样都可以,只要刀尖碰到靶心就行,无论何种姿态。

但是怎样的到达才是有效的?我们都可以认为只有“一种”姿态到达靶心是有效的,(暂且定义“垂直于靶心”的姿态是有效的)

于是问题出现了,但是你如何保证把刺刀的刀尖有效地刺向目标呢?

对于人来说,这太简单了,

但对于机器人,就需要定义,

也就是把刺刀的工作点“刀尖”作为工具坐标系的“TCP(工具坐标点)”,

以这个起点来设置XYZ轴,并定义XYZ轴方向,

我们也许会这样定义          +Z方向 刺刀刀尖沿着刺刀刀柄到刀尖的直线向外刺出。

                                                 X方向 刺刀刀尖沿着水平方向横着划拉

                                                 Y方向  刺刀刀尖沿着竖直方向竖着划拉........

把刀装在机器执行机构上,这么去定义,那就叫做“工具坐标系”.............................估计还是没讲清楚,非常抱歉!

tech2010

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发表于:2011-05-23 13:38:24
5楼

我是这样看“工具坐标系”的

与“工具坐标系”对应的是“工具坐标点,

比如你手里拿着2米长的刺刀,

在不考虑工具坐标的情况下,你可以通过X、Y、Z 轴定义的空间将这把刺刀的刀尖移动到空间中的一个靶心。

刺刀刀尖到达这靶心没问题,可“刀尖”可以以无数种姿态到达这个靶心,可以横着、竖着、斜着、正向垂直于靶心、反向垂直于靶心.....等等怎样都可以,只要刀尖碰到靶心就行,无论何种姿态。

但是怎样的到达才是有效的?我们都可以认为只有“一种”姿态到达靶心是有效的,(暂且定义“垂直于靶心”的姿态是有效的)

于是问题出现了,但是你如何保证把刺刀的刀尖有效地刺向目标呢?

对于人来说,这太简单了,

但对于机器人,就需要定义,

也就是把刺刀的工作点“刀尖”作为工具坐标系的“TCP(工具坐标点)”,

以这个起点来设置XYZ轴,并定义XYZ轴方向,

我们也许会这样定义          +Z方向 刺刀刀尖沿着刺刀刀柄到刀尖的直线向外刺出。

                                                 X方向 刺刀刀尖沿着水平方向横着划拉

                                                 Y方向  刺刀刀尖沿着竖直方向竖着划拉........

把刀装在机器执行机构上,这么去定义,那就叫做“工具坐标系”.............................估计还是没讲清楚,非常抱歉!

REHE

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发表于:2013-12-26 15:59:57
6楼

讲的很好,很形象,谢谢!

王者之师——广州@阿君

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发表于:2014-01-05 23:23:01
7楼

就是对应什么应用给机器人装上什么工具,然后告诉机器人你的一些工具参数!以便告诉机器人知道他执行末端装的是什么工具?有多长?有多重?重心/中心在哪里?

fanzuhui

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8楼

                                                       

80xcpu

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发表于:2016-09-14 00:28:35
9楼

我们也许会这样定义          +Z方向 刺刀刀尖沿着刺刀刀柄到刀尖的直线向外刺出。

----------------------------这句话不准确。

 

通常, +Z方向要垂直于工件表面,也就是说, +Z方向由工件表面决定,而不是“沿着刺刀刀柄到刀尖的直线”。

如何做到垂直于工件表面列?这依赖于参照面。工件坐标系。因此要先建立工件坐标系。

aaron5

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发表于:2018-01-03 22:37:17
10楼

懂了点,应该是告诉沿着什么方向接近目标工具,重新定义了一个偏移坐标系。

邱锐

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发表于:2020-04-15 09:41:27
11楼

专家

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对: tech2010 我是这样看“工具坐标系”的 与“工具坐标系”对应的是“... 内容的回复!

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