寻求绞车控制算法帮助 点击：1107 | 回复：16
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大家好，谢谢各位的回复，我们选的编码器是485通讯的绝对值编码器，这个编码器的好处是掉电后，编码器数值不复位，可以继续之前的操作。我们用这个编码器计算绞车放绳子的长度，同时也用它来计算放绳速度。所以用485通讯。
至于用变频器或控制器等方式我们测试过，由于电源或功率问题，达不到我们的要求，我们就采用了目前的用刹车控制下放的方式。
但由于下放时电机是不工作状态，如果不控制，就是自由落体状态。所以为了达到较好的下放效果，下放速度的计算需要快、准，但我们自己没做到，快了就不准，就更没法控制刹车力度。
以上是我们目前状态，欢迎各位提出好的建议。
请各位看看怎么能帮我们解决，给出可用的算法，谢谢。
楼主的意思看明白了 用485通讯虽然速度达不到 但这个工艺对速度要求不是太高 所以485通讯没啥问题 技术上方案是可行的 关键问题应该是出现在算法上 感觉你把问题复杂化了 你的目的是平稳下降 而不是要求立即达到设定速度 简化下工艺问题就简单了（这里刹车的理解对不对先确认一下 刹车在最高点是不是抱死的 然后慢慢松开 下放？） 过程为（1）人为设置梯度给定的方式给出电压输出控制刹车，让滚筒加速下降，例如刹车出力从100%，每间隔3秒下降5%，这里的间隔时间和下降幅度自己调试设定，比如考虑重物重量乘以系数或不考虑也无所谓 （2）投用PID调节，但这个时候的PID要做处理，故意放大比例，减少积分，作用是稳定下降速度（3）当速度小于设定速度且误差在10%的范围内投用PID调节（4）当下降到距离目的地一定距离时启用定位PI调节。
各位好，感谢各位的回复，你们的回复给了我们很大启发。
但我们领导认为大家的回复还不能完全解决我们的问题，认为是我没将事情说清楚，所以领导将需求更改成现在的需求，希望大家能更加清晰理解我们的需求。
现在问题还没有结束，等结束时我再给大家分。
我们领导的要求是找一个控制算法，大家说的PID调节等算法可能可以，但我们是用主板自己写的嵌入式程序，不是用的PLC或其它控制器，所以算法得自己写。我们自己经验不足，寻求帮助。
希望大家能提供相应的算法，无论什么算法，能解决我们的问题就好。
如果谁有算法，我们可以给予一定的报酬，谢谢。
注意:我们的传感器是位置传感器，不是速度传感器，速度需要自己计算。我们自己计算频率快时，速度计算不稳。
重物最大重量应是260公斤。
谢谢大家
这里有个研究的文章https://wenku.baidu.com/view/ecc65cfad15abe23482f4d6d.html?from=search你可以借鉴一下，想要匀速运动并且速度可控，前提是加速度要消除掉，消除的办法是用制动器，制动器上有个最大制动扭力，考虑到力与加速度的关系，消除掉加速度即可，理论上是行得通，现实中要考虑的因素很多，实时的速度你可以100MS取一次，进行与设定值比较，当等于大于时开始控制，若控制不理想，你可以控制提前或者控制制动力输出大一点（建议提前控制）PID来控制的话，效果就比较明显的了。
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