刘工：Gaili串口发送程序文件问题-专业自动化论坛-中国工控网论坛

发表于：2016-05-19 17:06:21

楼主

求助帖10分-已结帖

刘工您好：

我现在用Galil 2143卡进行控制，我采用的是串口操作，直接发送控制指令。现在的问题是我需要发送一段程序down到控制卡，用串口发送总是有问题，尤其是程序中有#Loop 循环时总没法执行。

例如一段：

#G01;ST;#LOOP1;PRX=2;BGX;AMX;JP#LOOP1;EN;

使用串口发送到运动控制卡后，执行XQ#G01 总是无法执行

您看看是哪里的问题？

串口都是正确的我执行其他的指令运动都没有问题，只有在下发程序段有问题。谢谢啊！

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发表于：2016-05-20 09:35:20

1楼

这个不知道你的串口发送有没有问题，但是你的程序肯定有问题。

1、程序本身是分行的，每行必须是以回车为结束。

2、一行中可以包括多个以分号隔开的指令，但是每行最后一个指令后面不能有分号

3、每行的长度有限，对于2143来说，每行最多80个字符（包含最后的回车）

4、标号必须在行首。

您的程序只写了一行，单就这一点到无所谓，反正也不长。但是最后还有分号，中间还有标号（#LOOP1），这样就有问题了。

另外，在格式上修改正确之后，程序的控制流程还有点问题。

ST指令之后，就要执行PRX=2。建议在ST后面插入AM。ST是停止命令，是让电机开始减速停止，而减速停止本身是一个过程，是需要一定时间的。在这个过程没有结束前，PRX=2指令会出错。而程序中从ST到PRX=2中间只有一个标号，执行起来基本没有延时，除非X轴原本就不是在运动中，否则应该会出错。

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