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伺服电机的惯量匹配和传动比选择 点击：3882 | 回复：2



Entangled

    
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发表于：2015-09-18 11:34:09
楼主

最近在搭实验仪器，刚刚接触伺服电机，有些问题想请教一下各位。


我现在用的马达是科尔摩根的AKM系列伺服马达，转动惯量是JM=64.5kgcm^2。负载时一个大铝盘，直径1.5m，厚3cm。铝盘上还放了一些仪器。总的质量约在366kg，总转动惯量约为54.7kgm^2。我看了一些资料，惯量匹配要求转换后的负载惯量JL=54.7/n^2小于3倍的电机的惯量JM，n是传动比。这么大的惯量差算出来n要大于53。而我们要用同步带传动，貌似不可能做到这么大的传动比。


我在这边看到有人用了减速机。所以，我想请教下，是不是用减速机就可以解决这个问题了？选减速机的时候要注意什么吗？选哪些加速机会比较好？


谢谢各位

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发表于：2015-09-18 19:31:16
1楼

加减速机之后的等效惯量是这样计算：

Ja = J0 + J1 + J2/n^2

其中J0是电机轴的惯量，J1是减速机的惯量，J2是负载惯量，n^2表示n的平方 。

一般情况下惯量和加减速是相关的，只要加减速时间长一点，一般不会出什么问题，匀速的时候其实不太消耗能量

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Entangled

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发表于：2015-09-19 01:04:56
2楼


回复内容：

对： -------- 加减速机之后的等效惯量是这样计算：Ja = J0 + ... 内容的回复！

谢谢，J2/n^2中的传动比n是不是包含减速机的传动比？比如，减速机传动比是n1，然后减速机输出轴又接了皮带轮，它的传动比是n2，那么n=n1*n2. 如果是这样的话，就相当于把减速机也看成了负载的一部分。是这个意思吗？

因为我在想，如果是这个意思的话，加了减速机后去考虑惯量匹配的问题时，我还得把减速机的惯量加到负载惯量里面。

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