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请问刘工，DMC4040能否接绝对编码电机？ 点击：787 | 回复：13



pvcompass

    
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发表于：2015-09-02 23:59:04
楼主

如果可以用绝对编码电机，那么就不用装Home开关了。

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刘岩利

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发表于：2015-09-06 09:25:58
1楼

DMC-4040的标准品是不能接绝对式编码器的。如果您需要接绝对式编码器，需要在订购DMC-4040时指定特殊的型号，说明您的绝对编码器的信号格式。

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pvcompass

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发表于：2015-09-06 12:10:04
2楼

回复内容：

对：刘岩利 DMC-4040的标准品是不能接绝对式编码器的。如果您需要接绝对式编码器，需要在订购DMC-4040时指定特殊的型号，说明您的绝对编码器的信号格式。     内容的回复：

OK.知道了，谢谢刘工。

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pvcompass

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发表于：2015-09-07 00:16:30
3楼

回复内容：

对：刘岩利 DMC-4040的标准品是不能接绝对式编码器的。如果您需要接绝对式编码器，需要在订购DMC-4040时指定特殊的型号，说明您的绝对编码器的信号格式。     内容的回复：

刘工，我有一个绝对编码的松下电机，但是它可以设置作为增量式电机使用。我在用的时候发现电机可以运动到指定位置，但是反馈的位置信息是随机微量变化，不知怎么回事？

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刘岩利

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发表于：2015-09-07 09:23:07
4楼

我在用的时候发现电机可以运动到指定位置，但是反馈的位置信息是随机微量变化，不知怎么回事？

所谓“随机微量变化”是什么意思？正常的伺服会在指定位置附近微小晃动，晃动的幅度大小、频率是可以通过参数调整拉影响的，但是完全没有晃动是基本不可能的。如果晃动的幅度影响了使用，可以通过调整伺服控制的位置环（可能还要调速度环）参数来改善。

如果不是这样的微量变化，而是随着之间的累积，偏开指定位置越来越远，那就是一种不正常的现象。要查找整个控制/反馈部分（有时也包括机械部分）哪里有问题了。

 

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pvcompass

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发表于：2015-09-07 11:01:21
5楼


回复内容：

对： 刘岩利 我在用的时候发现电机可以运动到指定位置，但是反馈的位置... 内容的回复！

-----------------------------------------------------------------------------------

是这样的。比如我用DMC4040控制增量式电机，1mm反馈1000个脉冲。当我把绝对编码电机旋转一圈的输入输出脉冲数设置成和增量式电机一样，却发现1mm有时反馈1个脉冲，有时几十个脉冲，几乎每次都不一样。

这个现象让我感到很奇怪。我觉得是不是绝对编码电机通过设置可以当作增量式电机来用，但是它们脉冲输出的物理方式不一样？绝对编码器是不是一般通过同步串口通讯来实现，比如Biss或SSi？

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刘岩利

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发表于：2015-09-07 13:39:15
6楼

当我把绝对编码电机旋转一圈的输入输出脉冲数设置成和增量式电机一样，

这是怎么设置的?

 

我觉得是不是绝对编码电机通过设置可以当作增量式电机来用，

对于控制卡来说，不在乎电机的真实编码器是绝对的还是增量的，只在乎自己接收的信号是增量的还是绝对的。对于松下的伺服来说，驱动器上总是可以输出增量式编码器信号给控制卡的。

 

绝对编码器是不是一般通过同步串口通讯来实现，比如Biss或SSi？

是的，而且ssi只是基本规格，诸如biss、endat等等都是在ssi的基础上演绎的。

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pvcompass

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发表于：2015-09-07 15:58:32
7楼


回复内容：

对： 刘岩利 当我把绝对编码电机旋转一圈的输入输出脉冲数设置成和增量... 内容的回复！

---------------------------------------------------------------------------------

如图所示，设置pr008 和 pr011两个参数就OK了。这和设置分倍频分子分母的作用一样。

我问过松下电机的工程师，他告诉我在驱动器里可以设置参数，把绝对编码电机当成增量式来用。驱动器和运动控制卡的指令线和增量式的也是一样的。

但是却用'TP'指令读出的位置是不准确，而且是随机变化的。

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刘岩利

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发表于：2015-09-08 08:44:51
8楼

如果是这样的话，就要开始查错了。比如，驱动器和控制卡直接具体是如何连线的？控制卡上CE指令是如何设置的？控制卡上电后，编码器输入引脚在不连接驱动器时的悬空对GND电压是多少？

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pvcompass

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9楼

刘工，还有一个问题，就是‘HM’找完零点后，只是将编码位置设为0，‘TP’读出的是编码器

反馈给控制卡的实际位置，这样和编码位置一般情况下是不一致的。只能够通过断电将编码位

置和实际位置相一致吗？

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刘岩利

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发表于：2015-09-14 10:02:01
10楼

TP’读出的是编码器反馈给控制卡的实际位置，

概念错误，虽然话经常是这么说的，但严格的讲，概念不是这样的。TP指令读出的，是控制卡对反馈信号处理的结果，一般来说，是对增量信号的计数结果。如果编码器（或者驱动器）内部也有一个位置数据的话，TP指令的读数与这个数据没有必然关系。

对于使用绝对编码器的松下伺服系统来说，绝对编码器/驱动器内会有一个电机的当前绝对位置，这个位置在上电时就不一定是多少。驱动器想控制卡提供的，是模拟的增量编码器信号，控制卡对这个增量信号计数，计数结果可以用 TP 指令查询。

而FI等回零指令，DP(DE)设置指令可以重置计数器的当前值。一般来说，重置的当前值是与设备上的某个实际或家乡位置为基准的计数值，同样与编码器/驱动器内的位置值没有必然关系。

 

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pvcompass

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发表于：2015-09-15 08:29:49
11楼


回复内容：

对： 刘岩利 TP’读出的是编码器反馈给控制卡的实际位置，概念错误，... 内容的回复！

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我用DP指令时，“TD”变为零，“TP”不变。用DE指令时，TP就可以变为零。 

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刘岩利

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发表于：2015-09-15 10:02:31
12楼

我用DP指令时，“TD”变为零，“TP”不变。用DE指令时，TP就可以变为零。 

这取决于你当前使用的控制方式。

脉冲输出时，DP定义TD的数值；DE定义TP的数值。

电压输出时，DP定义TP的数值；DE定义TD的数值。

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pvcompass

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发表于：2015-09-16 00:40:45
13楼


回复内容：

对： 刘岩利 我用DP指令时，“TD”变为零，“TP”不变。用DE指... 内容的回复！

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受教了，谢谢刘工！


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