本人是研究生，初次接触galil控制卡不久，有很多问题需要请教大神。

  我们实验室有一个6自由度机械手，采用的是电脑+dmc2163来控制这个机械手。电脑系统是XP，编程系统是VC++6.0。我导师给我的任务是不用控制卡或者驱动器里位置环的pid控制，改用自己的自适应控制算法来控制（输入的是位置和速度信号），我想到的方法是把算法通过C++写在上位机里，也就是说这个伺服控制是在上位机完成的而不是控制卡。我想请教一下刘工我这个想法可行吗？如果有更好的方案还请您给点建议。

  另外，有一个问题困扰了我很久。我们的电机是三菱交流伺服电机，但是在设置dmc控制卡的跳线的时候却要将JP5和JP7处的SM跳线短接，也就是以步进电机方式工作，请问这是为何？

  还有，因为我需要用C++编程，我的c语言基础实在太差，现在又要用dmcwin的各种函数，它的使用方法实在搞不明白，请问有没有相关的编程的教程或者案例之类的发我一份，小弟不胜感激，我的邮箱是jbrwell@qq.com