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我现在用mp2310控制器、∑-Ⅴ系列伺服驱动器和伺服电机做一个凹印机的套色控制系统,采用虚拟轴做主轴,实现六轴同步控制,如果套色有偏差,则实行相位补偿控制。现在我用虚拟轴srv的位置反馈ILxx16复制给需要同步的实轴,基本已经可以了,但是我不明白虚拟轴控制那里应该采用哪种控制方式,还有就是怎么实现相位补偿(套色不准时),有没有人做过类似的,求告知.