TN角刀跟随时机械(刀具)振动问题 点击：583 | 回复：5
一个项目：根据用户设计的图案，控制执行机构走图案规定的路径，同时刀具（W轴）与轨迹（X-Y）相切。 我先解析了图形轨迹，生成很多离散的密集点逼近此图形，然后用VM XYW, TN ...来是实现此功能。实验结果：路径正确，刀具转角跟随正确，只是刀具角度跟随时震动剧烈！ 原因分析：因从离散点Pi到Pi+1时，角度突变所致。 如果用圆弧拟合的路径则不抖动。 问题是很多情况下用圆弧拟合很不方便，密集点的抖动问题导致TN指令无法胜任项目应用！ 各位工控大侠有没有遇到类似的角度跟随时的刀具震动呢? 谈谈你们的心得吧....
解决楼主的问题还是有更好方法的，用圆弧拟合不是最优方案，用3轴直线插补做实际上也麻烦，而且会带来副作用（w轴的参与会影响整个运动的速度，用户不但要计算每段角度，还要额外计算合成速度，太麻烦了，做不好的情况下，动作是忽快忽慢的）；
应该选用具有切线跟踪功能的控制器；简单说，w轴执行一种特殊的插补指令(切向追踪插补)，控制器后台根据xy轴的运动的方向，能够实时控制w轴进行切向旋转，做切向追踪。
一般情况下，xy轴走的轨迹是一种短小直线段拟合出来的图形，所以xy轴一般是做多线段的直线插补，控制器需要有前瞻功能，可以根据预存的直线段指令做提前计算，从而保证运动速度的连续，当然更高级的功能应该是能够根据机械所能承受的冲击（例如设置jerk的限定值），自动在夹角大的线段降速；
w轴切向追踪同时配合xy轴前瞻运动，看上去应该能满足你的要求，但实际做的过程中，还有一点需要注意；因为xy轴自动降速并不是停止，这时候如果转角过大，同样w轴会出现楼主所描述的剧烈震动，这时候需要考虑另外一种功能“转角抬刀”，这个意思是说，当做切向跟踪时，如果转换角度大于设定的角度时，xy轴应该能够停止运动，先让w轴转动到位后，xy轴再启动工作；你要选择的控制器应该有这个功能，或者提供从应用层解决的方案。
此外，还有一种方法，是用多轴样条插补的方式来解决，xyw轴根据图像选取特征点，然后定义w轴不影响xy轴的合成速度，这样做的方法较简单，但可能带来的问题是图形会稍有变形，如果精度要求不高的情况下，这样值得一试。
最后简单再多说一条，类似楼主这样的应用，通常是需要用pc机做图形解析的，但如果是平面类的图形，而且能够转换生成为矢量轨迹文件，例如PLT文件，那么实际PC机是可以省略的，用带文件读写系统控制器完全可以边解析边运动控制；
希望以上的说明能给楼主带来一些新的思路，欢迎大家就此问题多讨论，大家共同进步，谢谢！
- 伺服电机的抱闸在掉电时延迟...
[8588] - 关于位置环PID和速度环PID的...[7195]
- 步进电机上电就有声音[8085]
- 伺服电机加减速机误差会加大...[5489]
- 伺服控制技术中的死区及死区...[5420]
- 求助：谁有山洋伺服SANYO DEN...[6900]
- 伺服电机的几种制动方式分析[10848]
- 齿轮反向间隙怎么补偿？？[5403]
- 关于同步伺服电机堵转的疑问[7162]
- 哪位谈谈变频器是怎样自学习...[9787]
官方公众号
智造工程师
-
客服
-
小程序
-
公众号
工控网智造工程师好文精选
