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紧急求助AAAAA 点击：564 | 回复：6

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发表于：2014-11-02 09:25:33

楼主

图像 1.png

这是位置的时序图，发了三次触发脉冲，只有一次TPOS的反馈，而且反馈的位置不可理解。MC_OK命令信号时TPOS以及CMD_OK信号的AND，为啥图上MC_OK的时序尾端与TPOS一致呢，CMD_OK的信号已经没有了啊。既然是位置控制，TPOS的信号为啥为转速信号，不应给适合P1-54的位置误差做比较吗？这个时序图谁能看懂？？？？？？？？

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逝水无痕5431

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发表于：2014-11-12 21:09:08

1楼

楼主研究明白了也告诉大家下，我最近再看这方面的资料，也比迷糊！

另外PR模式怎样给伺服提供脉冲数？是哪个指令?楼主知道吗

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yzk904453760

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发表于：2014-11-17 15:32:48

2楼

楼主没有必要纠结上面时序图，此图在实际运用中帮助不大，TPOS是目标位置到达信号（P1-54），在PR模式应用中，此信号作用突出，另外2个输出楼主可以自己测试下，研究他们的关系，手册中可能有印刷错误，我经常碰到。

P6-00和P6-01是原点回归，P6-00是回原点的定义，与P5-04回零模式有关，P6-01就是回零值了。

从P6-02与P6-03每2个一组，依次往后就是位置组数了，与DI（POS0-POS5）对应了，P6-02是位置定位方式了，P6-03就是楼上所说的脉冲数了（注意电子齿轮比）

详细可看手册第七章！！！

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发表于：2014-11-25 16:09:13

3楼

回复内容：

对： yzk904453760 楼主没有必要纠结上面时序图，此图在实际运用中帮助不大，... 内容的回复！

之前主要是对这块伺服设计理解。例如当才用PR控制时，如果在执行命令过程中，由于外部急停端子触发，伺服器无论停到任何位置，都会发回TPOS信号，内部在此情况下根本不做比较，控制上做限制命令就很难了，无法做到安全校验。之前不知道此设计思路，所以纠结时序图。本款伺服设计上不能受到外部任何干扰，如果中间停止，必须回零重新来。

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chenjian0115