新人请教一下大家：

先说一下我的目的，需要得到在不同速度误差下的速度表达式，因此需要通过调整PID参数的方式来改变速度误差的大小，并且用一个通用的数学表达式来描述这个速度误差。

例如，假设速度误差满足随机分布，千分之一的速度误差为0.001*randn（Matlab程序的表示方式），万分之一的速度误差为0.0001*randn，则速度的表达式为v=v0*(1+x*randn),x表示速度误差的比例大小。

现在我控制系统的组成是PMAC（Geo Brick LV）+直流无刷电机（applimotion）。

我设置电机转速为1800cts/ms，通过PMAC Plot Pro2软件可以得到理论速度和实际速度的曲线并导出数据，实际的转速在1794-1806cts/ms之间，是随着时间变化的，我通过对一段时间速度的分析，发现速度误差是周期性的，周期为电机转动一圈时间的1/4，一个周期内的速度误差可以用一个三角函数曲线去拟合：y=a1*sin(b1*x+c1)+a2*sin(b2*x+c2)+a3*sin(b3*x+c3)。

但是，通过调整PID参数将速度误差调大（即将following error调大），经过上述同样的速度误差数据分析，发现在速度误差相差比较大的情况下，用来拟合速度误差的三角函数曲线有较大差别，也就是我不能用一个数学表达式来描述速度误差。

请问有谁研究过PMAC下电机的转动误差吗？求解答。