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刚性连接与惯量匹配 点击：2894 | 回复：35



belion

    
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发表于：2014-06-26 14:18:02
楼主

有两个问题请讨论一下：

1，哪些连接方式属于刚性连接？所谓刚性联轴器是否是刚性连接？是否刚性连接跟电机带不带键槽有没有关系？

2，刚性连接情况下是否就不需要考虑惯量匹配？

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上海中飞徐炜

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发表于：2014-06-27 13:25:32
1楼

1.刚性连接比较常见的是丝杆   刚性联轴器和刚性连接2个概念。带键槽，通常连接的刚性更好。

2 惯量匹配和刚性连接，都是影响伺服响应性的重要指标。完全是两个概念

有问题，进一步交流 QQ290510829

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笨鳥慢飛

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发表于：2014-06-30 18:25:03
2楼

剛性連結 都是指連軸器的撓性 要做道剛性連結可能用花崗岩材料 剛性夠強但不好固裝 剛性連結跟鍵槽無關

剛性連結會造成電機轉向時間隙產生 慣量則造成電機響應的快慢重者影響高速準停精度

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belion

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发表于：2014-07-01 11:39:51
3楼

感谢两位回复。

我见过的光轴电机一般是用箍紧的那种联轴器，带键电机是用顶丝压紧的联轴器，应该是后者刚性好吧？（非专业描述见谅）

个人认为需要考虑惯量匹配的根源在于电机与机构之间不是绝对的刚性连接，如果把两者焊死，还有惯量匹配的问题吗？


TO上海中飞徐炜：丝杆为何是刚性连接，与电机之间不需要通过联轴器吗？

TO笨鳥慢飛：“剛性連結會造成電機轉向時間隙產生”，请教一下为什么，谢谢。

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笨鳥慢飛

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发表于：2014-07-02 10:55:18
4楼

市面上沒有絕對剛性的材料 連軸器會做成撓性 是因你電機軸心與絲桿的固裝不可能是同心

連軸器是可做速度 位置 力量的傳遞 因材料具有撓性 所以位置的傳遞一定有誤差 這誤差就是間隙

慣量跟剛性連結是兩碼事 怎麼硬扯在一起 系統慣量跟傳動比有關 跟絲桿的外徑 及導程 當然還有電機的大小形狀 有關 就是跟連結方式一點關係也沒有

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belion

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发表于：2014-07-03 11:28:13
5楼

引用 笨鳥慢飛 的回复内容： 市面上沒有絕對剛性的材料 連軸器會做成撓性 是因你電機...

“因材料具有撓性 所以位置的傳遞一定有誤差 這誤差就是間隙”，您的意思是“滞后”吗？我理解的间隙是齿轮之间以及丝杆和螺母的空隙。

正是由于挠性连接导致的滞后，才使得惯量匹配问题凸显出来，对么。我还是那个假想，如果把电机轴和机构轴焊到一起成为一个整体（不考虑同心问题），还需要考虑惯量匹配么

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笨鳥慢飛

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发表于：2014-07-04 11:42:46
6楼

你應該是學生吧 先把基礎的慣量搞清楚 你就沒問題?!

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belion

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发表于：2014-07-04 16:13:39
7楼

引用 笨鳥慢飛 的回复内容： 你應該是學生吧 先把基礎的慣量搞清楚 你就沒問題?!

如果这是您认真读过我的发言所做的回复，我只能说我们两个没有继续讨论下去的必要。

多说一句，我一直说的是“惯量匹配”，您一直强调“惯量”，借用一句，“是两码事”。

期待更多高手参与讨论。

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ACSJason

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发表于：2014-07-06 20:51:14
8楼
你对刚性和惯性匹配的理解是对的。这个论坛不懂装懂的人太多。要相信自己！
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笨鳥慢飛

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发表于：2014-07-07 11:10:38
9楼

回复内容：

对： ACSJason 你对刚性和惯性匹配的理解是对的。这个论坛不懂装懂的人太... 内容的回复！

按你倆的說法 那我用400W的電機 只要用剛性連結 將絲桿與電機軸心焊接起來 那我還需要考慮電機的慣量 那還需考慮到系統的慣量嗎 ???????

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笨鳥慢飛

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10楼

回复内容：

对： belion 引用 笨鳥慢飛 的回复内容： 你應該是學生吧 先把基礎... 内容的回复！

你只要求別人要認真看你的回覆 那你又有認真看別人給你的答覆嗎?

------------------------------------------

"剛性連結" 都是指連軸器的撓性 要做道剛性連結可能用花崗岩材料 剛性夠強但不好固裝 剛性連結跟鍵槽無關-----------------------

跟鍵槽連結方式無關 那改成"焊接" 剛性就會變強 系統的慣量就會變大了嗎????

----------------------------

"系統慣量"跟"傳動比"有關 跟"絲桿的外徑" 及"導程" 當然還有"電機的大小形狀" 有關 就是跟連結方式一點關係也沒有

-------------這裡就告訴你系統慣量匹配的觀念  連慣量的基本觀念都欠缺 還侈言談匹配


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笨鳥慢飛

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11楼

把伺服電機的剛性當成機械的剛性 才是你兩不懂裝懂最佳寫照 說你是學生 是客氣的說法 看你的回覆 錯誤連篇

如 滯後都是指電器因工作頻率 而產生距離或時間的誤差  而機械原因造成都說 誤差 精度 間隙(背隙)

絲桿的固裝 不考慮同心 那是要死絲桿? 還是死電機?

把絲桿焊接 那絲桿就沒有撓性了嗎?

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belion

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12楼

回复内容：

对： 笨鳥慢飛 把伺服電機的剛性當成機械的剛性 才是你兩不懂裝懂最佳寫... 内容的回复！

您的专业素养有目共睹，不敢妄做评价。不过把“学生”作为“客气的说法”的，恐怕是学生都没有做好的吧。欢迎您继续提供有益的讨论，也请尊重其他回帖的同仁自由言论的权益。

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belion

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13楼

回复内容：

对： ACSJason 你对刚性和惯性匹配的理解是对的。这个论坛不懂装懂的人太... 内容的回复！

感谢肯定，感觉运动控制领域能够把机、电真正结合理解透彻的人或书太少了，很多想法都无从证实。控制理论成了数学，机械成了画图，悲哀至此。

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笨鳥慢飛

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14楼

回复内容：

对： belion 回复内容：对： 笨鳥慢飛  把伺服電機的剛性當成機械的... 内容的回复！

還是很遺憾的看到你這樣的回覆 顯然你還是不懂尊重的含意

先前我碰到前版主 問他為何離開論壇 此時我的心情是跟他一樣

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belion

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15楼

在这个专业技术论坛，作为楼主我还是希望这个帖子有一些技术含量，而不是在技术以外斗嘴皮子。若目的为后者建议可移步工控人生。

之所以开这个帖子，是源于工作中的一些疑惑，不起眼但很重要。如何提高整个系统刚性，根源还在于机械的设计和安装上。

选择同样一个机种电机，选择不同的输出轴形式（光轴、带键）和连接形式（联轴器），刚性的差异有多大？一般人可能并没有在意，特别是机械设计师来选型的时候。而电气设计人员提高刚性的努力可能会付诸于更大的功率、更快的周期、更高的分辨率、更先进算法，大大增加成本但效果不一定好。

由于工作性质身边无法观察或与资深机械设计师交流，并不清楚安装上的具体差异，所以求助于论坛。

惯量匹配，大多数人都知道一些公式或经验数据，却鲜见有人分享其物理意义的思考。

才疏学浅，个人所推崇的高手，是把复杂的事情以浅显的形式理解并能无私分享的人。扯远了。请就本帖两个问题畅所欲言。谢谢。

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笨鳥慢飛

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发表于：2014-07-16 13:59:04
16楼

欢迎您继续提供有益的讨论，也请尊重其他回帖的同仁自由言论的权益。

請問 ACS寫著

"你对刚性和惯性匹配的理解是对的。这个论坛不懂装懂的人太多。要相信自己！"

ACS認同樓主想法 你就認為他"尊重" 理所當然那他"罵人"也是"尊重"


笨鳥不認同你的想法 都有說出原因跟理由 你兩若不認同可以"反駁",又何必鬥嘴皮子

希望你倆能成為技術的專家 而不是耍耍嘴皮子的磚家


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饭桶一号

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发表于：2014-07-16 17:44:22
17楼

  刚性是否可以理解为运行传递的速度，刚性越强，运动传递的速度越快。

惯量是否可以理解旋转部件的自身特性，能否正常动作或者达到满意的动作效果，还是需要考虑电机的惯量和需要旋转动作的部件的惯量的匹配

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饭桶一号

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发表于：2014-07-16 17:45:18
18楼

运动传递的速度，字打错了。。。

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笨鳥慢飛

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发表于：2014-07-17 11:41:28
19楼

回复内容：

对： 饭桶一号   刚性是否可以理解为运行传递的速度，刚性越强，运动传... 内容的回复！

你的理解是比較事實跟電機的剛性 業界都會將電機的增益調整的很強 都會說這電機很硬 以致造成位置過衝 而來回震盪 將增益調低 位置易於準停 可是手一推 位置跑掉

機械剛性各人頃向元件材料的變形量 這變形量來自於材料的彈力 來自材料的形狀 --- 等 用鍵槽僅在解決滑差 可是呢間隙也變大


慣量我下次再做解釋

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belion

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发表于：2014-07-17 17:49:08
20楼

引用 笨鳥慢飛 的回复内容：

用鍵槽僅在解決滑差 可是呢間隙也變大

不太理解“滑差”，另外据我所知，键传动应该是过盈配合吧，间隙变大是何故？

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