PID中，积分时间问题-专业自动化论坛-中国工控网论坛

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dwm1212

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发表于：2014-04-29 12:25:39

楼主

积分时间理解不了，通俗点讲是啥意思？

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王者之师--丰李

[版主]
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发表于：2014-04-29 12:31:58

1楼

微调

P：速度

I：微调

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雪中送炭_

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发表于：2014-04-30 08:52:48

2楼

积分时间：就是对偏差累加的周期，周期越小对输出的作用越明显

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雪中送炭_

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发表于：2014-04-30 08:54:20

3楼

回复内容：

对：雪中送炭_ 积分时间：就是对偏差累加的周期，周期越小对输出的作用越明显内容的回复！

Kp                          比例系数

Ki = Kp*T/Ti                积分系数

Kd = Kp*Td/T                微分系数

Ti主要用于消除静差，提高系统的无差度，积分作用的强弱取决于积分时间常数Ti，Ti越大积分作用越弱，反之则越强。

　　Td反应偏差信号的变化趋势（变化速率），并能在偏差信号变得太大之前，在系统中引入一个有效的早期修正信号，从而加快系统的动作速度，减少调节周期。

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杨同斌2

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发表于：2014-05-08 15:07:06

4楼

消除稳态误差，就是系统达到稳定状态后，依然存在微小误差，这时需要调节积分时间进行消除

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真玉米

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发表于：2014-05-08 18:08:18

5楼

积分的作用就是为了消除静差。

积分作用的“积”，顾名思义是累积的意思，就是对时间（“分”）变化时差生的偏差进行累加计算。在编程实现时最简单的积分计算公式即为△Ki_Out=Ki*e（k）,Ki_Out=Ki_Out+△Ki_Out。

在理论上，误差为了0且无变化时PID的输出值即为积分输出(Ki_Out)。

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逆火小子119

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发表于：2014-05-08 21:19:13

6楼

给我一份吧，我积分不够，就为这程序注册来的

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撞破烂钟——王者之师

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发表于：2014-05-08 22:16:08

7楼

嘿嘿。。。

这就如同走路。

比例就如同你迈步子的大小。

积分时间就是你走路在一个时间内的总路程。

微分就是前面后绿灯快变得的时候，你加快速度。

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qmjdjq

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发表于：2019-12-28 21:32:39

8楼

通俗的理解就是累计偏差（偏差函数在一定时间内的定积分）在控制输出中的作用与它的积分时间呈倒数关系，积分时间越长积分项的作用越小，所以积分时间处于分母位置，举个例子：当只有比例控制时最后的稳定状态会是测量值会在设定值的某个范围内周期性摆动，积分时间若大于振荡周期，其偏差函数积分结果只能是1/2周期的某个积分结果（之前的整数周期都正负抵消了），甚至是0（积分时间是振荡周期的整数倍），其作用结果很小（需要很长时间来减小振幅）甚至不起作用（积分项为零）。这是我理解的积分时间处于分母位置的意义，因为我也没找到这个公式的推导过程，可能就是个定义吧。

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