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伺服编码器“偏差”控制的“停车误差” 点击：661 | 回复：6



PLC酷客

    
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发表于：2013-08-19 20:23:11
楼主

伺服编码器“偏差”控制的“停车误差”


……现在用的伺服的精度编码器是1600000p/r,行走距离的精确度也能在两三个mm之内……

1、关于伺服运动控制的“位置误差”可能产生的原因，我和网友们已经说得很全面了；

2、但是，还有一个原因没有说到，“偏差停车误差”：

1）当我们对编码器反馈脉冲计数时，“偏差”为零时伺服“停车”；

2）请问，偏差为零时，伺服真的停车了吗？伺服没有惯性吗？

3）真实情况是，“偏差”是零发出“停车指令”，认为是准确的，但是伺服电机不会立即停车，一定会向前惯性运动后停车，这样就产生位置偏差控制“停车误差”！

4）位置偏差控制“停车误差”，与运动系统惯量、末速度、制动力矩有关，我们可以尽量缩小这个误差，但不能消除这个误差！


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hzhpl

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发表于：2013-08-19 20:43:08
1楼

可以加入前馈算法，提前产生作用！可能更好的控制“停车误差”！

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笨鳥慢飛

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发表于：2013-08-20 16:02:51
2楼

伺服怎會有停車的誤差?  這停車誤差又是怎定義? LZ是把響應當成誤差來看  那就有牛頭馬嘴之嫌!

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刘志斌

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发表于：2013-08-20 17:11:32
3楼

 

1、位置环C，计数器偏差为零，发出停车指令，，就等于按下了变频器的停止按钮；

2、停车指令后，电机有惯性运动或惯性运动制动的一个过程，这不叫“響應”，这叫运动的“惯性”！

3、要说“響應”，那么“发出停车指令”，到“电机电流为零”，之间的时间，可以说是“響應”！

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CHENNET

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发表于：2013-08-22 20:30:08
4楼

加个积分不久好了.就算不加,难道系统不收敛?

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刘志斌

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发表于：2013-08-23 02:25:36
5楼

引用 CHENNET 的回复内容： 加个积分不久好了.就算不加,难道系统不收敛? 

 1、位置控制不是PID控制；

2、和你一样，很多人认为位置控制是PID闭环控制！

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笨鳥慢飛

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发表于：2013-08-23 06:44:19
6楼

呵呵 老劉你在我的文章 還問我位置環的PID在哪裡控制 怎麼在這裡 你的態度又變了

再問 你的"停車指令"是什東西  運動控制就是規劃軌跡控制 他還須你來告訴他停在哪裡  2mm的誤差 這麼大的誤差 你以為控制器 編碼器都跟你一樣 老眼昏花看不到 

響應 反應速度由靜止到最高速的時間 反過來也是 再問控制器怎麼發出停車指令 呵呵 問了也是白問 你答不出來 呵呵 老劉再送你一個名詞 "高速中斷"

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