各位：本人因新产品开发需要，现寻求个人或单位开发一款伺服驱动器配国产电机，要求如下：

1        配套电机

额定功率750W、额定转速3000r/min；配多摩川17位绝对值编码器。

2        I/O信号

            DC24V，PNP或NPN均可接入；

2.2 输入信号：伺服使能、报警清除、刀号选择1、刀号选择2、刀号选择3、刀号选择4、刀号选择5、刀号选择6、紧急停止、转位触发、模式切换1、模式切换2；

2.3 输出信号：准备完成、伺服异常、定位完成、刀号输出1、刀号输出2、刀号输出3、刀号输出4、刀号输出5、刀号输出6；

2.4 管脚号定义与多摩川驱动器相同。

3 刀号真值表

3.1 驱动器输入刀号（系统目标刀号）

刀号   1   2   3   4   5   6   7   8   9   10   11   12  

刀号选择1   0   1   0   1   0   1   0   1   0   1   0   1  

刀号选择2   0   0   1   1   0   0   1   1   0   0   1   1  

刀号选择3   0   0   0   0   1   1   1   1   0   0   0   0  

刀号选择4   0   0   0   0   0   0   0   0   1   1   1   1  

依次类推，最大至64位。

3.2驱动器输出刀号

刀号   1   2   3   4   5   6   7   8   9   10   11   12  

刀号输出1   1   0   1   0   1   0   1   0   1   0   1   0  

刀号输出2   1   1   0   0   1   1   0   0   1   1   0   0  

刀号输出3   1   1   1   1   0   0   0   0   1   1   1   1  

刀号输出4   1   1   1   1   1   1   1   1   0   0   0   0  

依次类推，最大至64位。

4        具有以下工作模式

4.1  归零模式（模式切换1为1；模式切换2为0）

在该模式下，上位机给出转位触发指令（脉冲信号），驱动即将刀塔当前位置设为1号刀，并输出1号刀刀号及定位完成信号。

4.2  自动模式（模式切换1为0；模式切换2为0）

   在该模式下，上位机给出使能信号，驱动使能，而后再给出目标刀号，驱动根据当前刀位规划出就近路径，并等待上位机转位触发指令，收到转位触发指令后驱动立即停止定位完成及当前刀号输出，并按就近路径使刀塔转至要求刀位，到位后即输出定位完成及新的当前刀号。

4.3  点动模式（模式切换1为0；模式切换2为1）

  在该模式下，上位机给出使能信号，驱动使能，并等待上位机转位触发指令，收到转位触发指令后驱动立即停止定位完成及当前刀号输出，并按加计数方向使刀塔转至下一刀位，到位后即输出定位完成及新的当前刀号。

4.4  复位模式（模式切换1为1；模式切换2为1）

4.4.1 若刀塔处在工作位置，因某些原因驱动产生报警输出伺服异常信号，在排除异常后，收到报警清除信号后，驱动即停止伺服异常信号输出，并输出定位完成及当前刀号。

4.4.2 若因某些原因刀塔停在非工作位置，驱动应输出伺服异常信号，在排除异常后，驱动收到报警清除信号后，自行使能，忽略伺服异常信号，并等待上位机转位触发指令，收到转位触发指令后，驱动按加计数方向使刀塔转至下一刀位，到位后即停止伺服异常信号输出，并输出定位完成及当前刀号。

5 初始参数设定

5.1 工位数：2至64间任意设置。

5.2 减速比：1至       间任意设置。

5.3 换刀速度：1至3000r/min间任意设置。

5.4 齿轮背隙补偿：-        至+        脉冲间任意设置。

5.5 加减速时间：0至       ms间任意设置。