速度环怎么放到控制器中处理？ 点击：1383 | 回复：8
我不知道你是用的哪家的伺服，如果是日系的，理念基本一致，
以下是我的看法，当你工作在转矩模式下的时候，想精确控制他的速度是完全不可能的，你要知道，伺服系统的构成 是 首先是 位置 再到 速度 再到 转矩 ，转矩是最后一环，
如果你想大概控制以下转速你可以 采用速度转矩模式，以松下伺服为例， 用模拟量1通道控制转矩，模拟量2控制速度，但是当你的转矩指令 与 你负载所形成的转矩很接近的时候此时速度是得不到控制的，她会自动的将转速慢慢的拉低，
若有不明白可以联系我
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引用 伺服Jolin 的回复内容： 我不知道你是用的哪家的伺服，如果是日系的，理念基本一致...
楼上， ”以下是我的看法，当你工作在转矩模式下的时候，想精确控制他的速度是完全不可能的，你要知道，伺服系统的构成 是 首先是 位置 再到 速度 再到 转矩 ，转矩是最后一环，“
你似乎没看明白楼主的意思！楼主也说的不是很清楚！
楼主的意思大概是把 转矩控制放在驱动器上， 或者简单的说是电流环在驱动器上， 而速度环和位置环做在上位控制器上！
这种方法是完全没有问题的， 并且在数控系统上也是这么用的， 问题的关键是你的总体设计和你的技术水平。
“ 通常电机编码器反馈接口在驱动器上面，如果把速度环放到上位控制器，上位控制器如果采用运动控制卡的话，是不是控制卡上面需要有编码器的反馈接口，还要有采集位置闭环信号的接口，”
这句话你已经想到该考虑的地方了， 需要再进一步的去想一下！
问题1：
如果驱动器只实现电流环的控制，那么驱动器是否一定需要得到编码器的反馈？
如果不是必须要得到编码器反馈， 那么上位控制器需要提供什么信息给驱动器？当前的驱动器上是否可以实现？
问题2：
速度环和位置环放到上位控制器， 那么上位控制器是否一定要得到编码器的反馈信号？
如果不是必须得到编码器反馈， 那么驱动器需要提供什么信息给上位控制器？
问题3：
你选择的驱动器是否支持问题1里的各种可能的实现方式？
如果不支持某些实现， 那么你的上位控制器该怎么实现？
问题4：
针对问题3的上位控制器的实现方式，是否是最合理的一种方式？
针对这种实现，技术上有什么难度？
是否便于将来的系统扩展性和可维护性？
希望对你有帮助！
回复内容：
对： 征 “ 通常电机编码器反馈接口在驱动器上面，如果把速度环... 内容的回复！
征，首先感谢您的回复，让我对这个问题的认识逐渐加深，希望继续和您探讨。我说一下硬件有科尔摩根ZMP-SYNQNET-PCI控制卡，格兰泰克伺服放大器。
针对问题1，驱动器电流环控制，编码器在驱动器接口的反馈应该没有用处吧，速度环放到上位控制器，应该在上位控制器中得到编码器信息，上位控制器输出模拟量电压给伺服放大器，控制电流环给定，该伺服放大器支持电流环模式；
针对问题2，感觉上位控制器应该需要编码器的反馈，否则上位控制器怎么知道电机的速度信息呢？
针对问题3，该伺服放大器支持位置环，速度环和电流环的控制模式选择；
针对问题4是否最合理，有什么技术难度，这个我还不太好分析；
想法是：伺服放大器工作在电流环，上位控制器输出模拟量电压作为放大器电流给定，将速度环放在上位控制器完成，然后在上位控制器中做负载端的全闭环位置反馈作为最外环。
希望继续得到您的指点，谢谢
回复内容：
对： 背手插兜 回复内容：对： 征 “ 通常电机编码器反馈接口在驱... 内容的回复！
你的这些问题， 归根结底在于对矢量控制的理解上。
首先需要深入理解矢量控制！
其次需要理解三环的构成及其在实际产品中的实现方式！
针对实际产品，上位指令给定至少有模拟量给定、脉冲给定、总线给定三种形式，那么这三种给定有什么不同呢？有什么优缺点？在你的实际产品中支持几种方式呢？
“想法是：伺服放大器工作在电流环，上位控制器输出模拟量电压作为放大器电流给定，将速度环放在上位控制器完成，然后在上位控制器中做负载端的全闭环位置反馈作为最外环。”
“负载端的全闭环位置反馈作为最外环” -------- 这个没有选择，只能把负载端的编码器接到上微控制器上，同时电机端还有编码器反馈信号需要处理。但速度闭环你应该还是基于电机端的闭环控制， 即你需要把负载端的位置闭环输出折算到电机端的速度指令。如果速度闭环也基于负载端的速度闭环， 不过这样做需要考虑很对问题， 似乎复杂度增加了。
按照你的想法， 肯定没有采用总线方式。
那么编码器反馈信号在接到驱动器的，上位控制器必须得到物理信号用于计算速度及位置，无论你采用的是直接将编码器信号接到上位控制器还是通过驱动器的反馈接到上位控制的方式， 上位控制器只能通过获得这些物理信号计算速度、位置，才能实现闭环控制。
这种是目前大多采用的方式， 低端类型的应用。
如果你采用总线的方式呢？
假如你采用总线的方式， 把电机端的编码器反馈信号接到驱动器上， 上位控制器通过数据总线将电流环的给定指令发送给驱动器， 同时上位控制器能够通过总线读取驱动器的速度数值和位置信息， 那电机端的编码器反馈信号还需要接到上位控制器吗？
至于采用什么方式要取决于硬件平台的限制。如果在硬件没有选定的情况下， 要多考虑系统扩展性和可维护性， 从整体上考虑问题。
怎么做还是具体看应用吧！
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