B140运动控制卡可以三轴轨迹吗？-专业自动化论坛-中国工控网论坛

B140运动控制卡可以三轴轨迹吗？点击：872 | 回复：7

shijig2005

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发表于：2013-05-08 21:42:56

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B140运动卡可以三轴轨迹吗？如果可以，该怎么实现？

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刘岩利

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发表于：2013-05-09 15:23:58

1楼

一般来说是可以的，具体如何实现，要看您的具体架构和曲线要求。

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shijig2005

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发表于：2013-05-10 12:00:11

2楼

要求是在AB轴可以按指定线、圆弧运行，C轴可以任意设置在AB轴的某一个轨迹段内运动任意设定好的距离。

比如，ＡＢ轴共有六段轨迹。１、线段；2、线段；3、圆弧、4、线段；5、圆弧；6；线段；

C要求在AB执行2、线段过程中运动1000个脉冲；在AB执行到3、圆弧段时又要运动3000个脉冲；在AB执行到5、圆弧时又要运动2000个脉冲。在AB运行在1、4、6部分时C轴不要运动；

我所掌握的知识是：

VMAB

VP10000,0

VP15000，5000

CR1000，45,45

VP15000,15000

CR2000,90,90

VP12000,15000

VE；BGS；AMS

但是我不知道如何在AB轴的2、3、5段轨迹时，插入C轴的运动；

请指教。

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shijig2005

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发表于：2013-05-10 12:05:40

3楼

另外C轴的运动相对于AB轴是没有规律可言的。要求现场任意设置C轴在AB轴的某一段开始运动。速度要和AB轴当前段同步，也就是要AB轴运动到第2段轨迹开始，C轴开始1000个脉冲发送，当AB轴第2段轨迹正好完成时，C轴这1000个脉冲也正好发送完成。

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刘岩利

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发表于：2013-05-13 10:28:21

4楼

在定义好AB轴的动作后，定义以S轴为主，C轴为从的电子齿轮关系。插补开始运行后，随时监视 _CSS 的状态，随着 _CSS 的变化随时调整同步比例（当c轴不需要运动时，同步比为0）。

这样的方式能否满足要求？（这种方式可能存在着同步比本身的计算和设置的精度问题）。

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shijig2005

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发表于：2013-05-14 11:28:34

5楼

谢谢刘工指导，我们的项目对C轴的运动精度要求不高。C轴只要在特定的时候动起来就可以了。早一点晚一点或动的多一点少一点都没有问题。

另外请问刘工，是不是可以这样理解，我在#A中规划AB轴的VM矢量；在#B中运行一个#LOOP实时查看_CSS的编号，并根据编号的变化调整GR的比率。执行时，同时在0号线程中执行#A程序段，在1号线程中执行#B程序段。

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刘岩利

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发表于：2013-05-14 22:23:00

6楼

如果AB插补的轨迹不长，可以只用一个线程。如果AB插补的路径比较长，就只能用双线程了。

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shijig2005

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发表于：2013-05-17 10:39:11

7楼

谢谢刘工指导,我先测试一下看看运行情况。

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