学习安川伺服问题点汇总贴 点击：13271 | 回复：41
1. 伺服电机的特征是什么？
一般来说伺服电机和步进马达等相比，能从低速到高速保持一定的转矩输出，没有象普通步进点饥那样的振动、噪音、发热等问题的存在，没有拖控（不能控制的状态）现象，电机速度平滑。
2. 骏马系列和其他伺服电机的伺服器相比有何特征？
传统的伺服器各种功能和伺服增益的设定必须通过参数设定才能完成。但是本产品以设定两个旋转开关代替参数，基本上不需调整即可使用。是一种具有与步进电机一样的方便性，但又能高性能运转的伺服电机。
3. 什么是伺服ON？
是指接通电源后，打开输入，输出信号/S-ON， 给伺服电机通电。电机通电后，在没有指令的状态下，电机的转轴被固定，即使施加外力也无法运转，成为伺服锁定状态。
4. 伺服正面红LED灯亮后， 电机运转停止，该怎么办?
此为报警信息。报警内容和处理方法可以根据LED显示灯的显示数来判别。
5. 为何伺服电机在运行中REF（绿色LED）会闪烁？
通过REF的闪烁表示『指令脉冲输入中（电机旋转中）』。此时即使在低速档，电机也在旋转中。请绝对不要触摸机械和电机轴。
6. 什么时候使用指令滤波器设定旋转开关（FIL）
FIL开关用于平滑输入于伺服单元的指令。通常可放在0位，如果有振动可在0-7之间加大以达到稳定运行。但是指令结束到电机停止的时间将会延长。
7. 电动机电缆线较长时 （100M以上）要注意什么？
变频机与电机的布线距离较长时，由于电缆线的电压降低，电机的力矩下降，因此要使用粗的电线配线，有时要调整V/F特性。还有，按照配线距离如下所示降低载波频率。
50M： 10KHZ以下
100M： 5KHZ以下
8. 变频器可以驱动带制动的电动机吗？
可以。要使用制动装置带独立电器的制动电机，制动装置电源接在变频器的输入端，制动回路原封不动地接在变频器地输出端，起动时由于电压较低，制动装置不能开放。
9. 什么时候需要制动选配件？
紧急减速时使用。电动机地频率下降时，需要比自由滑行停止更短的时间内减速，由于电机在所给的频率相应同期速度以上运转而成为感应发电机，其结果电机及负载的惯性能量，在变频器再生。这时变频器的主回路电容被充电，电压上升，再生能量变大，发生过电压而切断输出，为防止这种现象需要制动选配件。
10. 把现有电机使用变频器驱动时，漏电开关会发生误动作，如何处理？
推荐使用适合漏电开关的变频器再次谐波措施，使用现有的漏电开关，为防止误动作发生，感度电流应在200MA以上，变频器的载波频率在2.5KHZ以下使用。（但是电机的噪音增大）
11. 关于电子齿轮的设定
电子齿轮功能是指可将相当于指令控制器输入指令1脉冲的工件移动量设定为任意值的功能，分为电子齿轮（分子）Pn 202、电子齿轮（分母）Pn203两部分参数。
在无减速比条件下设定时，根据当前电机的编码器规格把相对应的编码器脉冲数
13位：2048P/R 16位：16384P/R 17位：32768P/R
乘以分频比4后，写入Pn 202。将负载轴旋转一圈的脉冲数写入Pn 203。
例如：电机的编码器规格为16位时，把16384*4=65535写入电子齿轮（分子）Pn 202
想要36000个脉冲转一圈的话，在电子齿轮（分母）Pn 203中写入36000
注：Pn 202/ Pn 203的值必须在【0.01，100】，并且当Pn 202或Pn 203内的值超过65535后，请进行约分。
12. 关于外接再生电阻器时容量的设定
要将外接再生电阻器连接到伺服单元时，必须对再生电阻容量Pn 600进行设定.
设定值因外接再生电阻器的冷却状态而异.
l 自冷（自然对流冷却）方式时：请设定实际安装的再生电阻容量（W）20%以下的值。
l 强制风冷方式时：请设定实际安装的再生电阻容量（W）50%以下的值。 用户参数Pn 600的设定单位：10W。
例如：强制风冷方式的外接再生电阻器的容量为100W时
可处理的再生电力为：100W*50%=50W
再生电阻容量Pn 600的设定值为：50W/10W=5
注：外接再生电阻器时，为了增加再生电阻器的容量（W），而将多个小容量的再生电阻器组合起来使用。在选择方面请注意，包含电阻值的误差在内的值要大于下述表中的最小允许电阻值，否则流过再生电路的电流就会增大，有可能造成电路击穿。
*1、假定在自冷方式时的可处理再生电力（20%）.
*2、（）内所示的值表示专用选购件再生电阻单元JUSP-RA04的值。
*3、（）内所示的值表示专用选购件再生电阻单元JUSP-RA05的值。
13. 关于伺服电机【扭矩-转速特性】图的解释
通常从用户手册上可以查得每个电机都有一张【扭矩-转速特性】图，它体现了伺服电机扭矩特性与转速特性之间的关系，以SGMAH-A5B为例：
图中【A】为连续使用区域、【B】为反复使用区域
在【A】区域，伺服电机可以长时间不间断运行，因此从图中可以看出，即使在最高转速电机也可以长时间运行，只是当前的扭矩会有一定损失.
在【B】区域，伺服电机可以以过载的状态运行，但是由于伺服单元内置有保护功能，当伺服电机与伺服单元过载时可对其进行保护。因此，伺服单元的容许通电时间即允许在过载状态下运行的时间因内置的过载保护功能而受到下图所示的限制. 过载检测电平是在电机环境温度40℃以及热启动的条件下设定的.
注：上图中的A、B过载保护特性适用于与下述伺服电机配套的情况.
A：容量为400W以下的SGMAH型与SGMPH型伺服电机时.
B：其他的SGMAH、SGMPH型伺服电机以及SGMGH、SGMSH、SGMDH型伺服电机时.
14. 位置控制时，指令控制器发出脉冲指令后电机不转动
请对一下几点进行检查（前提条件：伺服点动测试运行正常）。
1. 检查伺服LED显示是否已经S-ON（省略符号：RUN）?
2. 位置控制时，检查用户参数Pn000的第1位，是否为1（显示内容：Pn000=XX1X）?
3. 根据Q2检查位置指令输入电路的接线。
4. 检查用户参数Pn200的第0位，核对伺服单元侧的脉冲指令输入形态是否与指令控制器的规格 相匹配?
5. 检查伺服LED显示确认指令控制器脉冲输出无误.
6. 通过电子齿轮和指令控制器的脉冲发生频率，计算得出电机实际的速度，检查是否
转速过低.
7. 以上确认无误后，电机仍然无法转动的话，请联系安川上海运动控制部.
注：如果使用集电极开路输出（客户准备的电源规格）必须根据电源容量配接相应电阻，否则可能会导致接口电路损坏或动作不良等情况.
16. 接口电路
伺服单元的输入输出信号以及其与指令控制器的连接实例如下所示
l 输入电路
模拟量输入电路
CN1连接器的5-6（速度指令输入）、9-10（扭矩指令输入）端子。
模拟量信号是速度指令或者扭矩指令信号。输入阻抗:
速度指令输入：约14KΩ
扭矩指令输入：约14KΩ
输入信号的最大允许电压为±12V。
顺控输入电路
CN1连接器的40-47端子。
通过继电器或者集电极开路的晶体管电路进行连接。使用继电器连接时，请选定微小电流用继电器，否则会造成接触不良
注：外部电源（DC24V）必须具有50mA以上的容量。
l 输出电路
总线驱动器输出电路
CN1连接器的33-34（A相信号）、35-36（B相信号）、19-20（C相信号）端子。
对编码器的串行数据进行2相（A相、B相）转换的输出信号（PAO，/PAO，PBO，/PBO）与原点脉冲信号（PCO，/PCO）以及S相旋转量信号（PSO，/PSO）由总线驱动器输出电路进行输出。通常，当伺服单元通过速度控制在指令控制器侧构成位置控制系统时使用。在指令控制器侧，请使用总线接收器电路接收。
集电极开路输出电路
CN1连接器的37-39（警报代码输出）端子。
警报代码输出信号（AL01、AL02、AL03）是集电极开路的晶体管输出电路。请使用光电耦合器电路、继电器电路或者总线接收器电路接收。
注：集电极开路输出电路的最大容许电压、电流容量如下所示：
最大电压：DC30V
最大电流：DC20mA
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