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CANOPEN伺服电机位置同步 点击：3760 | 回复：8



michael_nuaa

    
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发表于：2013-02-28 23:00:46
楼主

计算机通过CANOPEN和CU320连接，控制驱动器S120，怎样才能实现三台电机位置同步？

我这边使用速度控制的，假设三台电机的位移轨迹分别为(1,2,3,4,5); (1,3,5,7,9); (2,4,6,8,10), 周期为2ms

方法1：如果每过2ms发送每个周期计算出来的速度，发现3台电机中间并没有按照预定的轨迹走，譬如在时刻4ms三台电机并没有经过(3,5,6)这一点，而且误差还很大，人眼都能看出来

方法2：还是每个周期内计算并发送速度，并读取驱动器中的位置信息，由于CANOPEN通信速率太慢，发送三个PDO然后CU320再回三个PDO，三台电机位置信息之间间隔的时间太长，造成后面即使考虑了时间延迟，位置同步还是不精确。


大侠们求救怎么解决呀！！！

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michael_nuaa

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发表于：2013-03-01 14:25:48
1楼
在摸索中迷茫，自己顶顶
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alexqiu

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发表于：2013-03-04 09:09:38
2楼

CU320 支持CANopen 应该是用扩展卡的吧？用速度做同步，应该是不行的。一般都用IP模式做同步控制。但各家差别还是有点大。

如果你要用西门子的，为何不用Profibus？

如果你想玩CANopen 为何不弄台内嵌CANopen 的伺服？BECKHOFF ，施耐德、欧系厂商很多都有！

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wooh0123

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发表于：2013-03-04 09:43:55
3楼

虽然我用的伺服电机跟你的不是一个牌子的，但是也遇到了类似的问题，等待高手解答！！

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michael_nuaa

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发表于：2013-03-09 08:45:08
4楼

主要是西门子调试的说profibus在CU320还不支持，什么是IP模式呀

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北京老周_2076

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发表于：2013-03-11 19:26:01
5楼
使用canopen做速度模式的同步，通讯数据控制周期需要大约3ms，这看你的应用需求。 通讯周期越短
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alexqiu

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发表于：2013-03-14 15:25:38
6楼
引用 michael_nuaa 的回复内容： 主要是西门子调试的说profibus在CU320还不支持，什么是IP模式呀

看看402协议吧，你现在用什么模式?
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ServoDrive

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发表于：2013-04-03 13:00:19
7楼

在CANopen下，DSP402协议有电子齿轮的功能，他可以做同步的（可以做到1ms 的）

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cuinsico

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发表于：2013-04-10 12:12:42
8楼

还得用IP模式，插补位置控制！

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