位置环中的速度前馈控制 点击:738 | 回复:1



michael_nuaa

    
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发表于:2017-07-03 11:40:46
楼主

问题描述如下:

电机控制三环中的速度环与电流环使用别人的产品性能还可以,但是位置环必须自己设计暂时使用的是Pi控制,但是PI控制虽然能消除稳态误差,但是系统响应太慢。且在PI控制下使用手可以很容易的拨动电机的输出轴,并且放手后电机返回较慢且有明显超调。


因此想使用速度与加速度前馈控制试一试;速度与加速度前馈控制是对输入的微分与微分的微分,但是对于阶跃输入,在输入跳跃过后微分一直为零,即速度与加速度前馈为零,所以起不到应有的作用。


还有就是在电机达到目标位置后,位置环没有输入信号了,那么这时速度与加速度前馈是不是也不起作用了。如果是怎样才能消除电机输出端有干扰的时候,电机能够较快并且没有超调的回到原来位置。



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michael_nuaa

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发表于:2017-07-03 11:41:59
1楼

各位大侠帮帮忙,在合肥的搞定过后我请客


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