PLC控制2轴伺服绕线圈一个旋转一个丝杆排线怎么控制能一线挨一线 点击:4130 | 回复:51



lovegcr

    
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发表于:2012-12-26 09:36:13
楼主
PLC控制2轴伺服绕线圈,一个旋转轴绕线,一个丝杆负责拉线,使线圈一根一根线紧叠排列,不能重叠。(比如像变压器的线圈排列)怎么控制方法会使一线挨一线排列。谢谢,师傅们提出意见!谢谢



alexqiu

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发表于:2012-12-27 08:15:48
21楼

应该有两点:

1. 排线轴与拉线轴 应该就是个齿轮比。排到头排线轴换向即可。如果希望效果好一点,就用电子凸轮功能,现在很多伺服内部就有。如果不差钱用PLC 的电子凸轮也可以,但是价格就高了。

2.一般拉线都是需要恒张力,这样才不会有的层太紧,效果不好。 所以根据卷径计算扭矩轴输出扭矩。

因此拉线用扭矩模式(记得做速度限制)。排线用电子齿轮、电子凸轮都可以。

bibird

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发表于:2012-12-27 10:10:31
22楼
回复内容:
对:lovegcr关于回复内容:对:bibird关于每层结束都要计算一次脉冲比例,可能用浮点数比较好一些,因为每层直径增加0.26毫米,不用浮点数,难度有点大。 内容的回复:每层都增加0.26MM距离,怎么解析? 内容的回复:

你的线径不是0.13吗?每增加一层大约增加2个线径,不就是0.26吗,可能不是太准,如果想更准一些,可以绕10层后实测一下,再计算一下,或用下面那位alexqiu 提到的电子齿轮作也可以。

lovegcr

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发表于:2012-12-27 12:56:41
23楼
回复内容:
对:bibird关于回复内容:对:lovegcr关于回复内容:对:bibird关于每层结束都要计算一次脉冲比例,可能用浮点数比较好一些,因为每层直径增加0.26毫米,不用浮点数,难度有点大。 内容的回复:每层都增加0.26MM距离,怎么解析? 内容的回复:你的线径不是0.13吗?每增加一层大约增加2个线径,不就是0.26吗,可能不是太准,如果想更准一些,可以绕10层后实测一下,再计算一下,或用下面那位alexqiu 提到的电子齿轮作也可以。 内容的回复:
谢谢.明白你的意思.

lovegcr

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发表于:2012-12-27 12:59:20
24楼
回复内容:
对:alexqiu关于应该有两点:1. 排线轴与拉线轴 应该就是个齿轮比。排到头排线轴换向即可。如果希望效果好一点,就用电子凸轮功能,现在很多伺服内部就有。如果不差钱用PLC 的电子凸轮也可以,但是价格就高了。2.一般拉线都是需要恒张力,这样才不会有的层太紧,效果不好。 所以根据卷径计算扭矩轴输出扭矩。因此拉线用扭矩模式(记得做速度限制)。排线用电子齿轮、电子凸轮都可以。内容的回复:


谢谢!你说的排线用电子齿轮比,可以说明白点,怎么做?谢谢!

bibird

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发表于:2012-12-27 16:46:12
25楼
电子齿轮在PLC中也可以实现,CP1H中APR指令可以解决这个问题,其他品牌的PLC应该也有这个功能,当然如果是运动控制器,实现起来就更方便了。

xzy568

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发表于:2012-12-28 18:23:35
26楼
楼主,你是要做桌上型平绕吗?那个一台才几千块,你这样的方案成本太高了

lovegcr

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发表于:2012-12-28 18:51:39
27楼
回复内容:
对:xzy568关于楼主,你是要做桌上型平绕吗?那个一台才几千块,你这样的方案成本太高了内容的回复:

谢谢!不是。不过是要有这样平整绕线方法。

lovegcr

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发表于:2012-12-28 18:54:28
28楼
有哪位师傅做过这样的例子!!指点一下小弟!先谢谢了!

lovegcr

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发表于:2012-12-28 18:55:05
29楼
回复内容:
对:bibird关于电子齿轮在PLC中也可以实现,CP1H中APR指令可以解决这个问题,其他品牌的PLC应该也有这个功能,当然如果是运动控制器,实现起来就更方便了。 内容的回复:


谢谢~~

MOULDING5

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发表于:2012-12-28 22:38:33
30楼
这个太简单了,用直线插补就行,反正绕线轴和排线轴的运动是成比例关系的。

MOULDING5

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发表于:2012-12-28 22:41:04
31楼
对了,张力控制最好也用个伺服电机,反方向带动放线轴,保持张力恒定。

MOULDING5

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发表于:2012-12-28 22:53:24
32楼
引用 lovegcr 的回复内容: 回复内容:对:bibird关于每增加一层,线卷的直径就变了,所以比例也必须得变啊。每层都需要变,前几十层不出问题是肉眼看不出,而不是没有问题。 内容的回复:x谢谢!!那你觉得怎么做比较合适。你做这样的列子,应该思路比较周全。看一下你的思路。。

把简单问题复杂化了!

厚度的变化是不需要考虑的,反正搞清楚绕线轴每转一圈,排线轴轴向进给一个线径的距离,排线轴每到一定距离就改变方向,就能把线排好。关键是需要用一个伺服控制放线的张力。在慢走丝线切割上大多数都用伺服做恒张力控制,我也这样用过,非常方便。

bibird

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发表于:2012-12-29 16:09:51
33楼
回复内容:
对:MOULDING5关于引用 lovegcr 的回复内容: 回复内容:对:bibird关于每增加一层,线卷的直径就变了,所以比例也必须得变啊。每层都需要变,前几十层不出问题是肉眼看不出,而不是没有问题。 内容的回复:x谢谢!!那你觉得怎么做比较合适。你做这样的列子,应该思路比较周全。看一下你的思路。。 把简单问题复杂化了!厚度的变化是不需要考虑的,反正搞清楚绕线轴每转一圈,排线轴轴向进给一个线径的距离,排线轴每到一定距离就改变方向,就能把线排好。关键是需要用一个伺服控制放线的张力。在慢走丝线切割上大多数都用伺服做恒张力控制,我也这样用过,非常方便。内容的回复:

线切割机上应用中,好象不必密致排列,不计半径是可以。如果不考虑半径的变化,随着半径增大,排列会变密,如果在底层每圈都紧密排列,半径增大后就会有些线叠加起来,表面变得凹凸不平。就看楼主绕线工艺的要求了。

MOULDING5

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发表于:2012-12-29 17:58:52
34楼
引用 bibird 的回复内容: 回复内容:对:MOULDING5关于引用 lovegcr 的回复内容: 回复内容:对:bibird关于每增加一层,线卷的直径就变了,所以比例也必须得变啊。每层都需要变,前几十层不出问题是肉眼看不出,而不是没有问题。 内容的回复:x谢谢!!那你觉得怎么做比较合适。你做这样的列子,应该思路比较周全。看一下你的思路。。 把简单问题复杂化了!厚度的变化是不需要考虑的,反正搞清楚绕线轴每转一圈,排线轴轴向进给一个线径的距离,排线轴每到一定距离就改变方向,就能把线排好。关键是需要用一个伺服控制放线的张力。在慢走丝线切割上大多数都用伺服做恒张力控制,我也这样用过,非常方便。内容的回复:线切割机上应用中,好象不必密致排列,不计半径是可以。如果不考虑半径的变化,随着半径增大,排列会变密,如果在底层每圈都紧密排列,半径增大后就会有些线叠加起来,表面变得凹凸不平。就看楼主绕线工艺的要求了。

你说的排列变密指的是哪个方向的?如果线的张力恒定,排列紧密度是不会有变化的,只不过绕线轴的负载会逐渐加大,因为半径加大了,线张力所产生的力矩也随之变大。另外,我说的张力控制不是在绕线轴上面做的,而是在放线的一端实现,与半径无关。

bibird

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发表于:2012-12-29 19:57:42
35楼
回复内容:
对:MOULDING5关于引用 bibird 的回复内容: 回复内容:对:MOULDING5关于引用 lovegcr 的回复内容: 回复内容:对:bibird关于每增加一层,线卷的直径就变了,所以比例也必须得变啊。每层都需要变,前几十层不出问题是肉眼看不出,而不是没有问题。 内容的回复:x谢谢!!那你觉得怎么做比较合适。你做这样的列子,应该思路比较周全。看一下你的思路。。 把简单问题复杂化了!厚度的变化是不需要考虑的,反正搞清楚绕线轴每转一圈,排线轴轴向进给一个线径的距离,排线轴每到一定距离就改变方向,就能把线排好。关键是需要用一个伺服控制放线的张力。在慢走丝线切割上大多数都用伺服做恒张力控制,我也这样用过,非常方便。内容的回复:线切割机上应用中,好象不必密致排列,不计半径是可以。如果不考虑半径的变化,随着半径增大,排列会变密,如果在底层每圈都紧密排列,半径增大后就会有些线叠加起来,表面变得凹凸不平。就看楼主绕线工艺的要求了。 你说的排列变密指的是哪个方向的?如果线的张力恒定,排列紧密度是不会有变化的,只不过绕线轴的负载会逐渐加大,因为半径加大了,线张力所产生的力矩也随之变大。另外,我说的张力控制不是在绕线轴上面做的,而是在放线的一端实现,与半径无关。内容的回复:

我好象搞错了,我的方法适用于计量线长来排线的(另有一旋编计线长),原来想直径是:20mm,线一圈,收线长度:约62.8mm,排线走0.13mm,如果直径是:40mm,收线长度:125.6mm,此例中用收线卷的电机计量,脉冲是角速度,应该没有问题,不好意思,我把思路搞错了。

bibird

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发表于:2012-12-29 20:12:14
36楼
回复内容:
对:MOULDING5关于引用 bibird 的回复内容: 回复内容:对:MOULDING5关于引用 lovegcr 的回复内容: 回复内容:对:bibird关于每增加一层,线卷的直径就变了,所以比例也必须得变啊。每层都需要变,前几十层不出问题是肉眼看不出,而不是没有问题。 内容的回复:x谢谢!!那你觉得怎么做比较合适。你做这样的列子,应该思路比较周全。看一下你的思路。。 把简单问题复杂化了!厚度的变化是不需要考虑的,反正搞清楚绕线轴每转一圈,排线轴轴向进给一个线径的距离,排线轴每到一定距离就改变方向,就能把线排好。关键是需要用一个伺服控制放线的张力。在慢走丝线切割上大多数都用伺服做恒张力控制,我也这样用过,非常方便。内容的回复:线切割机上应用中,好象不必密致排列,不计半径是可以。如果不考虑半径的变化,随着半径增大,排列会变密,如果在底层每圈都紧密排列,半径增大后就会有些线叠加起来,表面变得凹凸不平。就看楼主绕线工艺的要求了。 你说的排列变密指的是哪个方向的?如果线的张力恒定,排列紧密度是不会有变化的,只不过绕线轴的负载会逐渐加大,因为半径加大了,线张力所产生的力矩也随之变大。另外,我说的张力控制不是在绕线轴上面做的,而是在放线的一端实现,与半径无关。内容的回复:


我好象搞错了,我的方法适用于计量线长来排线的(另有一旋编计线长),原来想直径是:20mm,线一圈,收线长度:约62.8mm,排线走0.13mm,如果直径是:40mm,收线长度:125.6mm,此例中用收线卷的电机计量,脉冲是角速度,应该没有问题,不好意思,我把思路搞错了。

MOULDING5

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发表于:2012-12-29 21:58:46
37楼
引用 bibird 的回复内容: 回复内容:对:MOULDING5关于引用 bibird 的回复内容: 回复内容:对:MOULDING5关于引用 lovegcr 的回复内容: 回复内容:对:bibird关于每增加一层,线卷的直径就变了,所以比例也必须得变啊。每层都需要变,前几十层不出问题是肉眼看不出,而不是没有问题。 内容的回复:x谢谢!!那你觉得怎么做比较合适。你做这样的列子,应该思路比较周全。看一下你的思路。。 把简单问题复杂化了!厚度的变化是不需要考虑的,反正搞清楚绕线轴每转一圈,排线轴轴向进给一个线径的距离,排线轴每到一定距离就改变方向,就能把线排好。关键是需要用一个伺服控制放线的张力。在慢走丝线切割上大多数都用伺服做恒张力控制,我也这样用过,非常方便。内容的回复:线切割机上应用中,好象不必密致排列,不计半径是可以。如果不考虑半径的变化,随着半径增大,排列会变密,如果在底层每圈都紧密排列,半径增大后就会有些线叠加起来,表面变得凹凸不平。就看楼主绕线工艺的要求了。 你说的排列变密指的是哪个方向的?如果线的张力恒定,排列紧密度是不会有变化的,只不过绕线轴的负载会逐渐加大,因为半径加大了,线张力所产生的力矩也随之变大。另外,我说的张力控制不是在绕线轴上面做的,而是在放线的一端实现,与半径无关。内容的回复:我好象搞错了,我的方法适用于计量线长来排线的(另有一旋编计线长),原来想直径是:20mm,线一圈,收线长度:约62.8mm,排线走0.13mm,如果直径是:40mm,收线长度:125.6mm,此例中用收线卷的电机计量,脉冲是角速度,应该没有问题,不好意思,我把思路搞错了。

没啥不好意思的,谁都有错的时候,再说也就是讨论讨论,谁都没损失。

现在这个问题看来已经有共识了。


一生追寻

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发表于:2012-12-30 20:55:16
38楼
引用 bibird 的回复内容:刚才说法有误,B轴就是排线轴,应该还有一个卷绕轴,或者卷绕轴本身负责拉线。跟你用法完全一样,这种方法我们用小型PLC在其他行业用过很多。也没什么问题。

请问,两个伺服控制方式是不是这样:拉线电机采用扭矩方式,把拉线伺服的反馈脉冲作为排线伺服的输入脉冲,同时排线伺服的反馈脉冲给PLC,通过计算控制排线伺服的方向。我正准备做这种设备,以前没有接触过,希望各位高人指点一二。

一生追寻

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发表于:2012-12-30 21:28:48
39楼

引用 MOULDING5 的回复内容:对了,张力控制最好也用个伺服电机,反方向带动放线轴,保持张力恒定。


我想问几点:1、放线伺服电机如何控制张力恒定?是否需要张力传感器反馈张力?

                  2、如果张力通过放线伺服控制,保持恒定,那么收线伺服采用什么方式?如果收线伺服采用扭矩方式,那么收线伺服的输入扭矩是恒定的还是有变化的?因为随着收卷轴的直径变大,阻力矩也会变大,如何应对?

谢谢!

lovegcr

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40楼

回复内容:
对:一生追寻关于引用 bibird 的回复内容:刚才说法有误,B轴就是排线轴,应该还有一个卷绕轴,或者卷绕轴本身负责拉线。跟你用法完全一样,这种方法我们用小型PLC在其他行业用过很多。也没什么问题。 请问,两个伺服控制方式是不是这样:拉线电机采用扭矩方式,把拉线伺服的反馈脉冲作为排线伺服的输入脉冲,同时排线伺服的反馈脉冲给PLC,通过计算控制排线伺服的方向。我正准备做这种设备,以前没有接触过,希望各位高人指点一二。内容的回复:



我自己一样的位置控制,但是没有得到需要的理想状态。谢谢

 


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